马建军
- 作品数：43 被引量：215H指数：8
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学交通运输工程更多>>
- 基于参数依赖滚动时域H_(∞)控制的高超声速飞行器控制被引量：7
- 2014年
- 针对输入受限的高超声速飞行器强耦合、强非线性以及严重不确定性的特点,提出一种参数依赖滚动时域?∞控制(PD-RHHC)的方法.首先在考虑控制输入约束的条件下,引入参数依赖Lyapunov函数和松弛因子并提出了基于LMI优化的PD-RHHC;然后采用函数替换方法,结合张量积模型转换方法实现高超声速飞行器(HSV)纵向非线性弹性模型的LPV描述,并将PD-RHHC应用到高超声速飞行器纵向控制中,以实现HSV在大飞行包线内的机动飞行;最后通过仿真实验验证了所提出算法的有效性.
- 秦伟伟刘刚汪立新何兵马建军
- 关键词：高超声速飞行器LPV模型
- 一类不确定非线性系统的改进积分型滑模控制被引量：35
- 2009年
- 针对一类不确定非线性系统的传统滑模控制,推导了滑模误差和稳态误差的范围.为了减小系统的稳态误差,同时防止积分饱和,设计了一种改进积分型滑模面.在边界层外,通过调节因子对积分项进行削弱,以防止在初始误差较大的条件下积分饱和引起的超调较大和调节时间较长的问题;在边界层内,采用传统积分以减小系统稳态误差.理论分析和仿真研究表明了所提改进积分型滑模控制方法的有效性.
- 李鹏马建军李文强郑志强
- 关键词：非线性系统滑模控制稳态误差
- 一类无尾式飞行器线性变参数建模
- 2009年
- 基于线性变参数系统的变增益控制克服了传统变增益的缺点,其关键所在就是系统非线性模型向线性变参数模型的转化;讨论了目前广泛应用的三种线性变参数建模方法,并分析了它们各自的缺点,同时,在此基础上对其中的一种方法进行改进,最后利用该方法对一类无尾式飞行器进行了线性变参数建模;仿真结果及其性能评估结论表明,改进方法较之原方法在性能评测上效果提高了十倍,同时仿真结果也显示误差在允许范围之内,得到了满意的结果。
- 李文强马建军李鹏郑志强
- 关键词：变增益非线性
- 一种新型模块化可重组机器人的设计与研究被引量：6
- 2004年
- 提出了一种模块化可手动重组机器人机构,该机构具有结构简单,控制方便,成本低廉等优点。基于模块化设计,使机器人具有多自由度和灵活的变形能力,可以很好地适应环境的变化,完成不同的任务。通过模块间的分离和对接,可实现蛇形、履带形和4足形等多种仿生结构。通过实验证明,该结构可以通过手动重组能够较好的完成蛇形蠕动、履带形滚动和4足爬行3种运动步态。。
- 马建军张辉刘建平
- 关键词：模块化运动步态
- 低精度MEMS IMU数据预处理方法研究被引量：2
- 2006年
- MEMS陀螺是近代发展起来的一种角速率传感器，与传统陀螺仪相比，它具有体积小、重量轻、价格便宜等特点，但其性能受环境温度的改变影响很大。本文首先通过设计数据采集系统，解决了输出中的野值问题；然后通过大量实验数据，分析了陀螺静态漂移和内部器件温度变化的关系，建立了低精度MEMS陀螺的静态温度补偿模型；然后利用小波降噪对补偿后的输出进行滤波，使得其输出精度提高了一个数量级；最后，通过在线实验验证了该方法的有效性。
- 李文强马建军郑志强
- 关键词：MEMS陀螺温度补偿漂移
- 一类非线性系统准滑模控制的稳态误差分析被引量：5
- 2010年
- 针对一类具有未知控制增益的不确定非线性系统准滑模跟踪控制,通过分析跟踪误差和滑模变量之间的关系,利用有界输入有界输出稳定的思想,分别推导了采用Slotine形式的传统滑模面和传统积分滑模面时系统的稳态跟踪误差的界.将其与现有的几种方法进行比较,该方法求得的稳态跟踪误差界更精确.根据给定的稳态跟踪误差要求,可设计出适合抑制抖振的饱和函数.通过仿真算例验证了所提出方法的有效性.
- 李鹏马建军郑志强
- 关键词：非线性系统准滑模控制稳态误差
- 一种新的小波网络快速学习混合策略被引量：2
- 2008年
- 针对传统的小波网络梯度学习算法易于陷入局部极值、收敛速度慢且对初始参数很敏感的缺点,将全局性能优越的差异进化(DE)算法和最小二乘算法(LS)有机的结合起来,提出了一种新的快速学习混合策略。该混合学习算法思想是将待训练参数分为非线性和线性两类,利用差异进化算法对小波网络非参数进行全局优化训练,而最小二乘法用于快速训练网络连接权值。非线性函数逼近实验表明,小波网络逼近性能要远优于传统的BP神经网络,相对于使用随机梯度学习算法的小波网络,提出的混合学习算法收敛速度更快,且具有更小的均方差。
- 马建军郑志强
- 关键词：最小二乘小波网络随机梯度
- 模块化可重组机器人自动对接技术研究
- 模块化自重组机器人由大量结构、功能都相同的模块组成,它可以根据环境或任务的不同将模块重新组合形成不同的构形,例如蛇形、履带形或昆虫形等,可以很好的满足救火、地震后的城市搜救和战地侦察等不确定性环境中的多任务要求。模块化、...
- 马建军
- 关键词：形状记忆合金爬山搜索逆运动学
- 基于RMMAC的集成主动容错飞行控制
- 2009年
- 针对主动容错飞行控制系统设计问题,提出一种基于改进鲁棒多模型自适应控制(robust multiplemodel adaptive control,RMMAC)的故障检测与控制重构集成设计方法。建立了飞行器传感器和执行器故障的数学模型,介绍了改进鲁棒多模型自适应控制算法的结构和实现步骤。某无尾飞机重构飞行控制的仿真结果表明,在执行器故障情况下,基于改进RMMAC的集成主动容错飞行控制系统能够快速准确地辨识故障,并依据故障信息更新局部控制器权值,实现控制重构,提高了飞机可靠性、安全性和生存能力。
- 马建军郑志强
- 关键词：无尾飞机
- 一类不确定非线性系统的全局鲁棒有限时间镇定被引量：10
- 2011年
- 对一类不确定非线性系统提出了一种连续的全局鲁棒有限时间控制律.首先,针对标称系统设计出了一种状态反馈控制律,应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环标称系统的全局渐近稳定性,同时具有负的齐次度,其次,引入辅助变量和采用有限时间收敛的二阶滑模Super-twisting算法,设计出了对不确定性和干扰进行抑制的补偿控制项,并根据有限时间Lyapunov函数给出了补偿控制项参数的取值范围;最后,综合得到一种连续的使实际闭环系统有限时间收敛到平衡点的鲁棒镇定控制律.仿真结果表明了所提控制律的有效性.
- 李鹏郑志强马建军
- 关键词：非线性系统二阶滑模
