张芳芳
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：北京化工大学北方学院北方学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7
- 2010年
- 研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方.仿真结果证实了控制律的有效性.
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- 关键词：非完整系统
- 基于DSP和USB的数据采集系统的设计被引量：8
- 2010年
- 针对传统数据采集系统的不足,设计了一种以DSP为核心的数据采集系统。该系统选用VC5402作为核心处理器,利用DMA控制数据采集,DMA与处理器并行工作,提高了系统的工作效率。系统同时实现了USB主机的功能,现场数据可以通过USB接口存储到便携式的移动存储设备中。实验证明:该系统具有性能高、功耗低、体积小、方便使用等优点,可用于交通不便,电力设施缺乏的工业现场。
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- 关键词：DSP数据采集USB主机
- 参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪
- 2010年
- 研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率能保证其中任意一节拖车的位置和姿态渐近收敛到期望几何路径上,同时连轴的夹角保持有界。仿真结果证实了控制律的有效性。
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- 关键词：滑模控制
