张吉亮
- 作品数：6 被引量：20H指数：4
- 供职机构：山东科技大学机械电子工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 虾形六轮移动机器人研制及其越障性能优化
- 行驶机构是各种移动机器人最基本和最关键的环节,提高其越障能力将使机器人能够更好地适应复杂探测环境,尤其是对煤矿机器人、月球探测车、排爆机器人具有十分重要的研究意义。 本文对移动机器人行驶机构的国内外研究现状进行了分析,在...
- 张吉亮
- 关键词：移动机器人四杆机构ADAMS
- 文献传递
- 煤矿救援机器人头部垂直越障性能研究被引量：3
- 2009年
- 提出一种用于煤矿救援的虾形六轮移动机器人,对其头部的垂直越障能力与机器人结构参数、地面摩擦系数的关系进行了分析,通过建立头部垂直越障力学分析模型,得到了机器人头部垂直越障最大高度与其影响因素的定量关系模型,并用物理样机进行了验证。
- 曹冲振张吉亮史大光王凤芹李玉善
- 关键词：救援机器人越障性能
- 虾形六轮移动机器人尾部越障性能分析被引量：6
- 2009年
- 越障能力对移动机器人的应用至关重要。提出的一种虾形六轮移动机器人为研究对象,研究如何提高其尾部的垂直越障能力。分析了机器人的尾部垂直越障过程,通过建立尾部垂直越障力学分析模型,得到了机器人尾部垂直越障各影响因素(特别是结构尺寸)的关系,并讨论了各影响因素的参数应如何选取,为设计机器人结构提供了理论依据;最后用物理样机进行了验证,实验结果表明分析得到的结论是正确的。
- 曹冲振王凤芹张吉亮李玉善赵春雨
- 关键词：移动机器人越障性能
- 虾形六轮移动机器人头部机构综合被引量：4
- 2010年
- 研究了一种具有较强越障能力的虾形六轮移动机器人。通过分析得出了机器人头部车轮顺利越过竖直台阶的基本条件,重点分析了在基本条件的约束下如何设计头部四杆机构,并用速度瞬心法得到了头部四杆机构综合方法,最后通过实例证明了头部四杆机构设计方法的正确性。
- 曹冲振张吉亮王凤芹赵春雨庄佳兰
- 关键词：移动机器人四杆机构
- 虾形六轮移动机器人
- 一种虾形六轮移动机器人能够自动适应复杂路况，越障能力较强，属于机械领域。本发明由头部、腹部、侧翼和尾部四部分组成，外形似一只虾，其头部与腹部前壁铰接，左右两个侧翼分别铰接于腹部左右两侧，尾部与腹部后壁铰接。头部是一个四杆...
- 曹冲振王凤芹张华宇李玉善张吉亮赵春雨庄佳兰
- 文献传递
- 海底石油管道超声检测双向伞式变径技术被引量：5
- 2009年
- 我国三种海底石油管道内径分别为Φ195mm、Φ247mm、Φ297mm,超声检测是管道壁厚变薄等缺陷的主要检测方法。为使超声检测装置能够适应三种管道的检测以节省成本,详细分析了适用于三种石油管道的超声探头排布方案;提出并论述了采用双向伞式机构实现超声探头保持架变径的原理,最后介绍了双向伞式变径装置结构设计的关键部分—铰链的结构设计。
- 曹冲振王凤芹李玉善张吉亮赵春雨
- 关键词：超声检测变径铰链
