郭伦
- 作品数：6 被引量：10H指数：2
- 供职机构：青岛科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金新乡市科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 两级3-RPS并串运动平台的运动分析及仿真被引量：3
- 2014年
- 提出了一种新型两级3-RPS并串联结构运动平台,首先分析了该机构的结构特点,计算了该机构的自由度,然后利用虚拟机构的影响系数法对该机构进行运动学的分析,进而得出该结构平台的速度与加速度的分析方程。利用仿真软件ADAMS对该结构进行运动学仿真,得出分析曲线图,更形象地看出输入变化和输出位姿的关系。
- 梁辉李伟董亚春郭伦
- 关键词：影响系数法ADAMS仿真
- 一种并-串联工业机器人的结构
- 一种用于机械加工装配等作用中的并-串联工业机器人的结构。本实用新型工业机器人结构是由两个相同的3自由度并联结构简化组成的。每个并联结构都有3条运动支链，整体结构包括三个平台和一个气动手抓。最下面的是固定平台，中间的是过度...
- 梁辉郭伦徐辉李伟
- 文献传递
- 一种并-串结构机械手臂的研究被引量：1
- 2013年
- 通过对几种典型少自由度并联机构的研究,基于人体手臂的运动形式,提出了一种新的结构,即并-串结构的机械手臂。该结构具有精度高,承载能力强,工作空间大,运动灵活,较好的工作姿态能力等特点。特别适用于狭小地域空间,姿态能力要求较高的场合。对该结构的设计,利用三维软件进行建模,对该两级结构的工作空间进行分析。进一步对结构进行静力学分析,从而求出整个结构的约束反力,为并-串结构的研究提供了理论基础。
- 梁辉徐辉郭伦
- 关键词：机械手臂少自由度受力分析
- 一种并串仿人工业机器人的研究被引量：2
- 2013年
- 针对多自由的并联机构各杆之间存在运动耦合、实时控制困难,工作空间较小等缺点,本文基于人体手臂运动的特点,通过对典型少自由度并联结构的研究,提出了一种并-串仿人工业机器人结构,即一种将2个少自由度并联机构串联一起的工业机器人结构,分析了该机构的组成特征和运动特点,进行了两级并联机构平台的运动学位姿求解,并对两级结构的工作空间进行分析。研究结果表明,该机构精度高,承载能力强,运动灵活,工作空间大及较好的工作姿态等,特别适用于狭小地域空间和姿态能力要求较高的场所。该研究为工业机器人构型提供了一种新方法,为并-串结构的研究提供了理论基础。
- 梁辉郭伦徐辉
- 关键词：少自由度工业机器人
- 六自由度并—串结构工业机器人的设计
- 机器人是当今世界各国研究的热点，机器人技术是集计算机技术、机电一体化、机械设计、控制理论等于一体的一门技术。而仿人机器人是机器人研究领域中的一个最为活跃的方向。其中的工业机器人又是仿人机器人中的重要组成部分。起初的一些机...
- 郭伦
- 关键词：工业机器人蒙特卡洛法
- 文献传递
- 一种冗余约束对并联机构精度影响的研究被引量：2
- 2012年
- 为深入研究动平台中心点误差范围,以一种少自由度3-RPS/UPS冗余并联机构为研究对象,提出了一种改进的铰链间隙误差分析方法,分析了此并联机构球铰间隙对动平台中心点的影响,在此基础上提出了一种改进的误差分析方法,并对具有相同结构参数的3-RPS非冗余并联机构和具有冗余支链的3-RPS/UPS并联机构进行误差分析及计算,结果表明,冗余并联机构的误差空间在各方向上都比非冗余并联机构小,故冗余约束可减小误差,提高并联机构精度。
- 梁辉黄顺郭伦
- 关键词：冗余并联机构
