谌剑
- 作品数：28 被引量：81H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军海军工程大学更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家自然科学基金国家部委资助项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程兵器科学与技术自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 水下地形测量及数字地图生成系统设计
- 水下地形数字地图数据库是实现水下地形匹配辅助导航的前提,利用相关测量设备及Matlab软件平台,设计了水下地形测量及数字地图生成系统,实现了水下地形的自动测量、数据采集以及三维数字地图的生成,所采集的水下地形数据是进行地...
- 李恒张静远罗轩谌剑
- 关键词：MATLAB数字地图
- 文献传递
- 体目标条件下反潜鱼雷命中目标模型被引量：4
- 2011年
- 针对反潜鱼雷末弹道精确仿真要求,提出将反潜鱼雷与其攻击目标同时作为体目标的方法。通过确定3个基本坐标系,建立了反潜鱼雷与其攻击对象相应的三维体目标模型,在此基础上推导了基本坐标系之间的坐标变换矩阵。通过分析反潜鱼雷末弹道特性,推导了命中目标的判断过程与实现流程,同时定义了相关命中目标要素。仿真计算结果表明:该模型能够真实模拟反潜鱼雷在末弹道对其攻击目标的攻击过程,准确判断反潜鱼雷对目标的命中情况,实现对命中概率、各舱段命中概率、触发与非触发命中概率、爆炸中心脱靶量等命中目标要素的精确计算。
- 谢勇张静远谌剑李恒
- 关键词：反潜鱼雷
- 基于PMF和TERCOM组合算法的水下地形匹配技术被引量：4
- 2012年
- 由于自主式水下航行器的导航受海水环境的影响,其定位精度不高,目前较好的解决方法之一是采用水下地形匹配辅助导航系统。本文针对该系统最核心部分的匹配算法,提出了一种定位精度更高的组合算法。为了解决质点滤波(PMF)算法存在的计算量大、收敛速度慢和对初始误差比较敏感的问题,提出了一种将地形轮廓匹配(TERCOM)算法和PMF算法进行组合的方案。首先分析了搜索区域分辨率对PMF算法的影响,然后分别对以TERCOM为粗匹配、PMF为精匹配和以PMF为粗匹配、TERCOM为精匹配的两种组合算法进行了仿真比较。结果表明,第1种组合算法无论在大起伏地形还是在平坦地形中都显示出了更快的收敛性和更高的定位精度,是一种具有较高工程应用价值的算法。
- 刘洪高永琪谌剑
- 关键词：自主式水下航行器导航定位地形匹配
- 基于水下地形匹配大姿态误差角捷联惯导系统误差估计方法
- 2012年
- 传统的基于线性滤波的误差估计方法常采用基于?角法的捷联惯导系统(SINS)线性误差模型,但当姿态误差角较大时,估计效果不稳定且精度较差。为此,提出了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的误差估计方法。通过建立水下地形匹配辅助导航系统非线性误差模型,以地形匹配和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了扩展状态UKF滤波器,在大姿态误差角下仿真研究了其估计效果。结果表明,在大姿态误差角下,本文所提出的方法可行且具有较好的估计效果,为匹配区内修正捷联惯导系统导航误差提供了参考。
- 李恒谌剑罗轩张静远
- 关键词：捷联惯导系统无迹卡尔曼滤波
- 一种适用于水面无人船的设备终端快速安装支架
- 本实用新型公开了一种适用于水面无人船的设备终端快速安装支架，包括至少两个可调支座，设置在两个可调支座之间的伸缩杆，和设置在伸缩杆上用于安装水面无人船的设备终端的适配面板；两个对应设置的可调支座的下支座上设有对应的用于安装...
- 谌剑熊露曾海燕夏清涛
- 文献传递
- 一种水上平台作业工具沥水箱
- 本实用新型公开了一种水上平台作业工具沥水箱，包括箱体和箱盖，箱盖包括盖板和向箱体伸出的折边；箱盖与箱体相对的一面设有沥水托盘，沥水托盘包括转动侧和活动侧，转动侧的两端与盖板上对应的折边连接，沥水托盘可以转动侧为中心轴转动...
- 谌剑童继进熊露
- 文献传递
- 松耦合结构无人航行器光电自主目标检测跟踪方法和系统
- 本发明公开了一种松耦合结构无人航行器光电自主目标检测跟踪方法，包括目标检测模块开启，目标监视控制开启，目标跟踪开启，跟踪状态监视控制模块依据目标检测模块和光电载荷返回的目标信息和跟踪状态信息进行目标跟踪状态监控，目标跟踪...
- 谌剑熊露刘海涛罗亚松
- 文献传递
- 一种布局灵活的水面无人载具设备柜
- 本实用新型公开了一种布局灵活的水面无人载具设备柜，包括柜体，所述柜体内部设有放置设备的设备托架，所述柜体两侧内壁设有多个呈水平设置的搁架槽，所述柜体两侧对应的搁架槽在同一水平面上，上下相邻的搁架槽之间的空隙与设备托架的侧...
- 谌剑童继进熊露罗春华
- 权值优化组合粒子滤波算法研究被引量：14
- 2009年
- 重采样粒子滤波算法(Sampling Importance Resampling,SIR)能够克服粒子群衰退现象,但同时减少了粒子的多样性,导致滤波性能下降甚至滤波发散。提出了一种基于权值优化组合的粒子滤波算法(WeightOptimal Combination ParticleFilter,WOCPF),通过在重采样前对粒子权值和粒子群权值的均值进行优化组合,减少重采样中抛弃的粒子数,保持了粒子的多样性,提高了算法的精度。仿真结果证明,粒子数相同情况下,WOCPF算法性能优于SIR算法。
- 谌剑严平张静远
- 关键词：粒子滤波重采样权值
- 无人航行器光电协同跟踪控制方法、系统、终端、介质
- 本发明属于光电目标自主检测与跟踪技术领域，公开了一种无人航行器光电协同跟踪控制方法、系统、终端、介质，无人航行器光电协同跟踪控制系统包括视频处理单元、目标检测单元、协同控制单元和电源模块。本发明最大程度保留原光电系统的结...
- 黄亮谌剑熊露王奉祥周国庆
