樊重庆
- 作品数：8 被引量：6H指数：2
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家建设高水平大学公派研究生项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于自适应结构的仿袋鼠机器人脚部研究及设计被引量：2
- 2012年
- 根据袋鼠的生物结构特征,建立了仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用自适应结构的可控性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形以及在跳跃过程中脚部的变形。在SolidWorks中建立自适应结构脚的三维模型,运用拉格朗日方法建立机器人动力学方程,在此基础上,用ZMP法建立其落地稳定性的求解方程。结合实例仿真结果表明:具有自适应结构的变形脚有助于提高机器人在着地过程中的落地稳定性,增大起跳时间和调整起跳角度。
- 李岩葛文杰樊重庆
- 关键词：跳跃机器人自适应结构稳定性
- 一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人
- 本发明公开了一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人，其包括弹跳装置、复位与轮式驱动一体装置、扭簧储能与落地缓冲一体装置，分别实现弹跳能量的存储和释放功能，弹跳落地倾倒后复位以及轮式驱动功能，用扭簧储存弹跳能以及用扭簧和弧形...
- 葛文杰魏敦文柴辉樊重庆陈朋威高建
- 一种机器人仿生助跳装置
- 一种机器人仿生助跳装置，摇杆的两端分别与连杆和支座绞接；腿部连接杆分别与支座和连杆绞接，组成平行四边形的连杆机构；该连杆机构长边与短边的比例为4∶3。支座一侧有与之平行的脚掌连杆。电磁铁控制机构固定在摇杆与支座绞接处。脚...
- 柴辉葛文杰魏敦文吴金香樊重庆陈鹏威
- 文献传递
- 模糊不确定性结构的可靠性与灵敏度分析研究
- 传统的结构可靠性和灵敏度分析均以概率理论为基础，航空航天飞机器结构的几何构成、材料性能和外部载荷的概率密度函数需要大量的样本数据进行估计，但由于实际工程的成本限制，概率密度函数难以准确获得。针对传统的随机可靠性方法和灵敏...
- 樊重庆
- 关键词：全局灵敏度HAUSDORFF距离
- 文献传递
- 一种机器人仿生助跳装置
- 一种机器人仿生助跳装置，摇杆的两端分别与连杆和支座绞接；腿部连接杆分别与支座和连杆绞接，组成平行四边形的连杆机构；该连杆机构长边与短边的比例为4∶3。支座一侧有与之平行的脚掌连杆。电磁铁控制机构固定在摇杆与支座绞接处。脚...
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- 一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人
- 本发明公开了一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人，其包括弹跳装置、复位与轮式驱动一体装置、扭簧储能与落地缓冲一体装置，分别实现弹跳能量的存储和释放功能，弹跳落地倾倒后复位以及轮式驱动功能，用扭簧储存弹跳能以及用扭簧和弧形...
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- 文献传递
- 液动仿袋鼠弹跳机器人单腿动力学分析及仿真被引量：3
- 2012年
- 提出了液压能驱动的仿袋鼠跳跃机器人驱动方案,并采用拉格朗日方法建立了袋鼠四自由度单腿跳跃的动力学方程。在此基础上,依据袋鼠跳跃的运动数据,按照所建立的动力学方程求得了一个运动周期内三个关节液压缸的驱动力的变化规律。建立了仿袋鼠机器人的模型并依据求得的仿袋鼠跳跃机构驱动力的变化规律,进行了运动学及动力学仿真。与袋鼠跳跃运动录像资料所得数据进行了对比分析,证实了所提出的驱动方案的可行性以及所建模型的正确性。
- 樊重庆董海军葛文杰陈朋威
- 关键词：弹跳机器人液压驱动运动仿真
- 一种机器人的助跳装置
- 一种机器人的助跳装置，摇杆的两端分别与连杆和支座绞接；腿部连接杆分别与支座和连杆绞接，组成平行四边形的连杆机构；该连杆机构长边与短边的比例为4∶3。支座一侧有与之平行的脚掌连杆。电磁铁控制机构固定在摇杆与支座绞接处。脚趾...
- 柴辉葛文杰魏敦文吴金香樊重庆陈鹏威
- 文献传递
