柴辉
- 作品数：14 被引量：26H指数：2
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 储能可调的齿轮-五杆仿生弹跳机构
- 一种储能可调的齿轮-五杆仿生弹跳机构，伺服电机(3)固定在躯干(1)一端，其输出轴与丝杠(19)连接；丝杠上依次套装复位弹簧挡块(41)、复位弹簧(38)、小锥齿轮(11)、丝杠光杠段轴承(16)、螺母(18)和丝杠螺纹...
- 葛文杰柴辉杨方刘亦洋魏敦文陈晓红
- 文献传递
- 基于可调齿轮—五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人运动步态分析被引量：6
- 2009年
- 设计了一种可调齿轮—五杆仿袋鼠跳跃机器人,实现了能量的可调.利用ADAMS软件对机器人的结构参数进行了优选,按姿态调整、储能、起跳腾空、着地复位的动作顺序对机器人一个跳跃循环过程中的运动步态进行了分析.采用简化的双质量—非线性弹簧模型对起跳条件和质心受力情况进行了分析.最后给出了仿真和实验结果,证实了设计方案的可行性.
- 柴辉李建华葛文杰
- 关键词：步态分析
- 一种弹跳机器人的越障性能仿真分析被引量：2
- 2009年
- 针对一种弹跳机器人,结合仿真得到一种定量分析机器人越障性能的计算方法,并通过该方法得到影响跳跃性能的参数。最后给出通过调整结构参数改变机器人跳跃性能的两种方法。
- 柴辉李建华葛文杰
- 关键词：弹跳机器人越障仿真
- 一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人
- 本发明公开了一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人，其包括弹跳装置、复位与轮式驱动一体装置、扭簧储能与落地缓冲一体装置，分别实现弹跳能量的存储和释放功能，弹跳落地倾倒后复位以及轮式驱动功能，用扭簧储存弹跳能以及用扭簧和弧形...
- 葛文杰魏敦文柴辉樊重庆陈朋威高建
- 一种机器人仿生助跳装置
- 一种机器人仿生助跳装置，摇杆的两端分别与连杆和支座绞接；腿部连接杆分别与支座和连杆绞接，组成平行四边形的连杆机构；该连杆机构长边与短边的比例为4∶3。支座一侧有与之平行的脚掌连杆。电磁铁控制机构固定在摇杆与支座绞接处。脚...
- 柴辉葛文杰魏敦文吴金香樊重庆陈鹏威
- 文献传递
- 弹跳机器人的能量存储与释放装置
- 本发明公开了一种弹跳机器人的能量存储与释放装置。其包括姿态调整机构、锁定/释放机构和丝杠螺母驱动机构，姿态调整机构和锁定/释放机构位于机身内部，机身与机器人的腿部机构连接。根据结构变形构造原理，在姿态调整过程中采用丝杠螺...
- 葛文杰柏龙陈晓红张永红柴辉
- 文献传递
- 一种间歇式弹跳机器人的机构设计与跳跃性能分析被引量：17
- 2012年
- 为研究复杂地形下弹跳机器人跳跃轨迹的可控性问题,设计一种基于齿轮—六杆变胞机构的间歇式弹跳机器人。通过改变齿轮—六杆变胞机构的拓扑结构,机器人具有储能、能量锁定与释放、改变储能大小以及调整姿态角的功能,起跳过程中弹跳力具有仿生特性。根据机器人的结构特征设计翻转机构,使其倒地后自行翻转复位。在理论建模基础上,对机器人的跳跃运动进行仿真以研究储能改变和姿态角调整对跳跃轨迹的影响。研制间歇式弹跳机器人原理样机并进行跳跃运动试验,仿真和试验结果较吻合。结果表明,该间歇式弹跳机器人的机构设计具有可行性,跳远度和跳高度具有可控性:跳远度的控制可通过改变储能大小实现;储能相同时,跳高度的控制可通过调整姿态角实现。为需要轨迹规划的间歇式弹跳机器人的设计提供了一种方案。
- 柴辉葛文杰魏敦文高建
- 储能可调的齿轮-五杆仿生弹跳机构
- 一种储能可调的齿轮-五杆仿生弹跳机构，伺服电机(3)固定在躯干(1)一端，其输出轴与丝杠(19)连接；丝杠上依次套装复位弹簧挡块(41)、复位弹簧(38)、小锥齿轮(11)、丝杠光杠段轴承(16)、螺母(18)和丝杠螺纹...
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- 一种机器人仿生助跳装置
- 一种机器人仿生助跳装置，摇杆的两端分别与连杆和支座绞接；腿部连接杆分别与支座和连杆绞接，组成平行四边形的连杆机构；该连杆机构长边与短边的比例为4∶3。支座一侧有与之平行的脚掌连杆。电磁铁控制机构固定在摇杆与支座绞接处。脚...
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- 一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人
- 本发明公开了一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人，其包括弹跳装置、复位与轮式驱动一体装置、扭簧储能与落地缓冲一体装置，分别实现弹跳能量的存储和释放功能，弹跳落地倾倒后复位以及轮式驱动功能，用扭簧储存弹跳能以及用扭簧和弧形...
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- 文献传递
