雷静桃
- 作品数：121 被引量：311H指数：10
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程交通运输工程更多>>
- 基于边界搜索法的4UPS-UPU并联机构工作空间分析被引量：25
- 2013年
- 设计了一种4UPS-UPU并联机构,通过矢量代数法求解该并联机构运动学逆解,给出关节变量与末端位姿间的映射关系。采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形,计算工作空间大小。研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据。
- 雷静桃曹元龙王峰
- 关键词：并联机构运动学
- 一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统
- 本发明涉及一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统，包括仿生柔性机体机构、气动回路、柔性机体弯曲控制回路和直流电压源。本发明所述仿生机体由气动人工肌肉驱动，具有一定柔性，可以弯曲，控制系统具有控制简单、相应快速等优点。
- 雷静桃俞煌颖吴建东任明明
- 文献传递
- 一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿
- 本发明公开了一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿，由髋关节模块、膝关节模块、气动串联弹性踝关节模块组成，自上而下依次相连，由4条气动人工肌肉驱动3个主动关节；其中：所述髋关节模块采用2条气动人工肌肉组成拮抗式驱动，通过髋...
- 雷静桃沈双张悦文苏红升
- 一种可穿戴式上肢康复训练装置
- 本发明涉及一种可穿戴式上肢康复训练装置，属于康复机器人技术领域。所述装置背部组件、肩关节上下摆组件、肩关节内外摆组件、肘关节屈伸组件、腕关节屈伸组件。所述背部组件中的背部支架右端与肩关节上下摆组件的转轴转动连接；肩关节上...
- 雷静桃程利亚张恒陈子衡
- 四足机器人对角小跑步态动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模被引量：9
- 2015年
- 将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力,通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与环境间的非连续约束,建立了具有变拓扑机构、非连续约束等特征的四足机器人非线性动力学模型,并通过虚拟样机仿真验证了动力学理论分析的正确性,为提高四足机器人非结构环境的机动性和动态稳定性研究提供了参考。
- 雷静桃俞煌颖王峰
- 关键词：四足机器人质心运动定理动力学
- 一种可调速下降器
- 本发明涉及一种可调速下降器，包括左调速手柄、右调速手柄和主体支架；所述左调速手柄中下部手柄恢复弹簧与右调速手柄中下部固定连接；左调速手柄、右调速手柄对称分布在主体支架两侧，中间通过下连接销钉与主体支架转动连接。本发明手握...
- 贾光辉雷静桃吴建东崔泽
- 文献传递
- 一种仿生机器人的柔性机体
- 本发明涉及一种仿生机器人的柔性机体，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、后躯体、人工脊柱、气动人工肌肉。其中人工脊柱由若干节结构完全相同大小不同的仿生脊椎单元由小到大依次排列而成。每一节仿生脊椎单元由仿生椎骨、仿生...
- 雷静桃王峰俞煌颖
- 文献传递
- 一种四足仿生机器人腿机构
- 本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构。本发明包括肩胛骨、肩关节、股骨（或大腿）、膝关节、胫骨（或小腿）、被动踝关节、脚掌及驱动模块。所述四足仿生机器人的肩关节连接机器人的肩胛骨和股骨；所述四足仿生机器人膝关节连接股骨和胫骨...
- 王峰雷静桃俞煌颖
- 文献传递
- 一种长骨骨折复位力测试装置
- 本发明涉及一种长骨骨折复位力测试装置，属于医疗器械技术领域。本发明所述的复位力测量装置由夹持机构、横向复位机构、T型连接机构、牵引复位机构和起升机构组成。夹持机构通过连接板固定在横向复位机构上方，横向复位机构通过T型连接...
- 雷静桃王洋张恒程利亚陈子衡秦湘政
- 文献传递
- 一种四足机器人单驱动多关节机体
- 本发明涉及一种四足机器人单驱动多关节机体，属于仿生机器人的技术领域。本发明包括前机体、柔性机体和后机体。柔性机体由位于最前端的单电机驱动机构、同步齿形带传动机构、连杆转动机构和环形支撑机构构成。本发明所述机构可以实现四足...
- 俞煌颖雷静桃邵为爽王峰
- 文献传递
