陶建国
- 作品数：132 被引量：269H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程交通运输工程更多>>
- 一种新型可重构星球漫游机器人的本体设计和参数优化
- 为了降低发射成本,小型化是未来星球探测车的发展趋势。本文基于可重构概念,设计了一种新型二轮驱动的轮——臂式漫游机器人本体。该机器人带有一个4自由度机械臂和单自由度手爪,手臂末端装有辅助轮以增强机器人的运动能力和稳定性,手...
- 陶建国高海波邓宗全黎雄杨飞
- 关键词：可重构参数优化
- 文献传递
- 空间机械臂约束模态分析被引量：3
- 2008年
- 空间机械臂在发射时承受极为恶劣的载荷环境,为确保机械臂在发射工况下不被损坏,利用包带式锁解机构对其进行了可靠锁紧。利用ANSYS软件对锁紧状态下的某空间机械臂进行模态分析,获得其锁紧状态下的固有频率;同时通过对锁紧状态下的机械臂进行灵敏度分析,确定其薄弱环节;提出了改善机械臂锁紧状态下动态特性的具体措施,为机械臂和锁解机构的动态设计和优化设计提供了有效理论依据。
- 吴炳晖邓宗全陶建国
- 关键词：空间机械臂模态分析
- 155HP-2 装填机器人操作机及其自锁手的研制
- 1997年
- 本文介绍了工作在封闭、狭窄、多障碍环境中的１５５ＨＰ２装填机器人操作机的总体结构和工作原理，着重阐述了整机设计中的关键问题以及其特殊型式的自锁手的研制。
- 陶建国陶建国张永德刘廷荣
- 关键词：机器人操作机
- 基于应力分布的月球车轮地相互作用地面力学模型被引量：41
- 2009年
- 轮地相互作用地面力学在月球车的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,是目前基于动力学进行月球车相关研究的瓶颈。基于此,利用针对月球车开发的车轮—土壤相互作用测试系统进行试验,结合试验数据对传统车辆轮地相互作用正应力和切应力分布模型进行修正,并分析月球车轮刺高度对应力分布的影响,从而提出随滑转率变化改变沉陷指数的经验公式,以反映土壤侧向流动等引起的滑转沉陷。对应力分布公式积分得到集中力/力矩计算模型,并结合试验数据进行验证。在载荷为80N,滑转率从0.05增加到0.6时,模型对于车轮垂直载荷、挂钩牵引力和驱动力矩的计算值与试验数据相比,相对误差不超过10%。模型能够反映滑转沉陷和轮刺效应,可以有效地用于月球车轮地相互作用力学的计算。
- 丁亮高海波邓宗全刘吉成陶建国
- 关键词：月球车
- 电信光纤引缆作业机器人及其工艺推广
- 邓宗全朱喜龙唐德威田文超姜生元邓喜军于卫真岳洪浩陶建国高海波胡明王少纯陈明
- 该项目开发了一种用磁力作用进行光纤引缆的新型引缆作业装置，并提出了相应的工艺实施方案。该研究设计制造了电磁式、永磁式两种新型引缆作业装置。此项技术主要应用磁性物质产生的磁性力实现非接触式相互作用，以磁力作为引缆作业时光缆...
- 关键词：
- 车轮测试土槽的犁松平整机构
- 车轮测试土槽的犁松平整机构，本发明涉及一种犁松平整机构。本发明为解决现有测试土槽采用人工方式，效率较低，土壤状态的一致性难以保证的问题。电机与传动机构固装在土槽支架的下端，主动转轴的两端装在传动机构一侧的两个支座内，从动...
- 陶建国邓宗全高海波
- 文献传递
- 六轮摇臂—转向架式月球车运动学建模与仿真分析
- 基于月球的复杂地形环境,运用ADAMS软件对崎岖表面运行的六轮摇臂—转向架式月球车进行了运动学建模和仿真分析,获得了月球车越过崎岖地形且不受任何控制时车体的位姿特性曲线,为月球车运动控制系统的设计和自主导航提供了理论依据...
- 胡明邓宗全陶建国高海波
- 关键词：月球车运动学分析ADAMS仿真
- 文献传递
- 四轮或六轮差动－扭杆弹簧悬架式车载机构
- 四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构。它涉及一种悬架式车载机构。针对八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构车轮个数多、质量大、功率消耗大、控制难度大问题。本发明由主车体(30)、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置(40)组成；...
- 高海波邓宗全陶建国胡明
- 文献传递
- 轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析
- 2014年
- 为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性能及能耗特性的影响;建立具有自适应性能的探测车单轮系统数学模型并得到此系统的自由度;分别建立包含两轮、三轮及k个车轮的自适应悬架系统数学模型,分析并得到上述系统所需的自由度;分别建立在悬架对称布置和四周布置两种情况下的探测车自由度模型,并对一些具有代表性的被动自适应特性探测车自由度进行了统计和分析.研究结果表明:良好的自适应性是实现移动机构综合性能的前提条件,具有自适应性的单侧悬架系统与探测车整体所需自由度分别为1和3.该方法可为探测车悬架及车体系统构型综合时自由度的确定提供指导.
- 杨飞陶建国邓宗全黎佳骏
- 关键词：探测车悬架构型综合
- 探测车折叠可展悬架构型方案的综合评价方法被引量：2
- 2009年
- 探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同,可以综合出多种折叠展开构型方案。为了综合评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型,给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法,通过模型计算可以确定方案集中的最佳方案。最后,以六轮探测车四杆摇臂转向架(FLRB型悬架)为对象进行了实例验证。
- 陶建国杨飞邓宗全高海波
- 关键词：行星探测车综合评价
