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王国庆

作品数：9 被引量：55H指数：3
供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇期刊文章
  • 4篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 4篇灵巧手
  • 4篇多指灵巧手
  • 3篇设计方法
  • 3篇力矩
  • 3篇力矩陀螺
  • 3篇稳定度
  • 2篇质心
  • 2篇奇异性
  • 2篇倾角
  • 2篇抓持
  • 2篇陀螺
  • 2篇力矩控制
  • 2篇控制力矩陀螺
  • 2篇控制器
  • 2篇控制研究
  • 2篇机器人
  • 2篇机械手
  • 2篇航天
  • 2篇航天领域
  • 2篇非线性

机构

  • 9篇北京航空航天...
  • 1篇北京联合大学

作者

  • 9篇王国庆
  • 4篇张启先
  • 4篇徐世杰
  • 4篇贾英宏
  • 3篇李大寨
  • 2篇何永强
  • 1篇屈力
  • 1篇钱锡康
  • 1篇施旗

传媒

  • 2篇机器人
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇航空学报

年份

  • 1篇2017
  • 1篇2016
  • 2篇2014
  • 3篇1997
  • 2篇1996
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制被引量：15
1997年
提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法。首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法，然后探讨了基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制方法。最后以北京航空航天大学的ＢＨ－２新型三指灵巧手为背景，对所提出的方法进行了仿真验证，仿真结果证明所提方法是有效可行的。
王国庆张启先李大寨何永强
关键词：多指灵巧手机械手
可变面倾角的控制力矩陀螺群设计方法
本发明提供了一种可变面倾角的控制力矩陀螺群设计方法，用于航天领域的姿态控制执行机构。本发明在控制力矩陀螺群(CMGs)使用时，根据需要调节每个陀螺的框架轴在本体坐标系的方向，也就是改变面倾角，从而获取面倾角变化带来的力矩...
贾英宏王国庆徐世杰
文献传递
可变面倾角的控制力矩陀螺群设计方法
本发明提供了一种可变面倾角的控制力矩陀螺群设计方法，用于航天领域的姿态控制执行机构。本发明在控制力矩陀螺群(CMGs)使用时，根据需要调节每个陀螺的框架轴在本体坐标系的方向，也就是改变面倾角，从而获取面倾角变化带来的力矩...
贾英宏王国庆徐世杰
文献传递
星上二维指向系统构型设计方法
本发明提供了一种星上二维指向系统构型设计方法，属于航空卫星技术领域。本发明的构型设计中，设置载荷的质心与转动轴的交点重合，去除载荷和卫星本体连接关节处的驱动电机，使得载荷与卫星本体由自由关节连接，在载荷上安装控制力矩陀螺...
贾英宏王国庆徐世杰
文献传递
多指灵巧手控制方法研究
该文对多指灵巧手的位置控制、传动系统非线性的补偿、接触力控制、稳定抓持控制及作业实验中的力控制进行了较为深入的研究.
王国庆
关键词：多指灵巧手位置控制模糊推理
新型三指灵巧机械手的研究被引量：32
1997年
介绍了新型三指灵巧机械手，包括研究背景、研究成果以及三指灵巧机械手的各组成部分。详细介绍了灵巧机械手的机构配置，并根据最优抓持的力学理论分析了手的机构配置原理，对新型三指灵巧机械手的驱动原理以及驱动系统的创新和独特之处进行了分析说明；对控制系统的硬件包括轴运动控制器、数据采集板以及功率放大板都从构成到工作原理进行了详细介绍并给出了原理图。对控制系统软件以及控制算法进行了详细说明。
王国庆李大寨钱锡康施旗张启先
关键词：控制器机械手
星上二维指向系统构型设计方法
本发明提供了一种星上二维指向系统构型设计方法，属于航空卫星技术领域。本发明的构型设计中，设置载荷的质心与转动轴的交点重合，去除载荷和卫星本体连接关节处的驱动电机，使得载荷与卫星本体由自由关节连接，在载荷上安装控制力矩陀螺...
贾英宏王国庆徐世杰
文献传递
多指灵巧手接触力控制研究被引量：2
1997年
多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础，也是一个非常复杂的问题，本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触力进行控制，并对非线性进行了补偿。
王国庆张启先李大寨何永强
关键词：多指灵巧手非线性机器人
基于神经网络的多指灵巧手控制研究被引量：7
1996年
本文提出用人工神经网络和常规ＰＩＤ控制器构成复合控制器，控制多指灵巧手的运动．系统在跟踪阶段用神经网络控制器，而在稳态阶段用ＰＩＤ控制器，利用ＰＩＤ算法的积分特性去消除稳态误差．实验证明这种复合形式的控制器。
王国庆张启先屈力
关键词：神经网络控制器机器人
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