李大寨
- 作品数：113 被引量：201H指数：8
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电子电信更多>>
- 爬壁蠕虫机器人构型初探被引量：5
- 2009年
- 根据松毛虫和尺蠖蠕动前行的特点以及仿生学原理,基于模块化思路分别提出了松毛虫和尺蠖爬壁机器人运动学构型.针对两种模型,讨论比较了它们的安全性和可用步态.通过分析松毛虫的蠕动步态和尺蠖步态,发现基于全主动关节驱动的松毛虫模型中存在冗余驱动问题.但由于松毛虫模型具有更多的可用步态,因此比尺蠖模型具有更高的安全性.这两种模型的样机由若干吸附模块和关节模块构成,以验证两种蠕虫机器人的爬壁能力.试验表明由于松毛虫机器人运动时存在冗余驱动,导致吸盘出现侧滑力,同时验证了尺蠖机器人在竖直壁面上的爬壁能力.为了进一步改进尺蠖机器人的吸附能力,采用了一种非对称的运动步态.
- 王巍王坤李大寨宗光华
- 关键词：爬壁机器人蠕虫构型
- 以多簧片结构形式来增大柔性铰链的运动范围
- ＜正＞1引言柔性铰链较之于传统的刚性铰链,有其自身的许多优点:高精度、无摩擦、无滞后（无间隙）、无磨损、无静态阻力、免润滑等,因此如图1所示的各种小行程柔性铰链在扫描隧道电镜、原子力显微镜、光纤对接等精密运动领域得到广泛...
- 毕树生谭坤李大寨王巍
- 关键词：FEM
- 文献传递
- 仿生爬壁蠕虫运动步态控制算法
- 2009年
- 设计了一种基于仿生原理的爬壁蠕虫机器人,分析了这种机器人的结构,并利用仿生学原理设计了基于三角波和梯形波特点的两种运动步态.在分析现有神经中枢控制CPG(Central Pattern Generator)算法基础上,应用循环抑制CPG模型和相互抑制CPG模型,构建了爬壁蠕虫机器人的三角波步态CPG控制网络和梯形波步态CPG控制网络,并结合吸盘状态,加入反馈信号,实现了带有反馈的CPG控制算法.利用爬壁蠕虫机器人模型,仿真验证了这种控制算法对蠕动运动步态控制的有效性,通过在爬壁蠕虫机器人原理样机上的步态实验,证明了该算法的可行性.
- 李大寨王巍王莹莹齐婧浩
- 具有姿态正交变换功能的举升机构
- 本发明涉及举升机构，尤其涉及加工、装配和包装等自动化生产线中的物料举升机构。它主要由摇杆、左连接板、右连接板、主转臂、基座等组成。本发明的特点是：不仅能够实现物件位置的举升，还能够完成物件从竖直到水平的姿态变换；结构紧凑...
- 杨洋廖云峰张雷雨袁伟亮李大寨
- 文献传递
- 用于角膜移植手术的间断缝合机构
- 本发明公开了一种用于角膜移植手术的间断缝合机构，其包括有用于控制电机的控制电路、底座、固定设置在底座上的至少一个电机、持针装置、夹线装置及剪刀装置。其中持针装置为一不完全齿轮，该不完全齿轮枢设在底座上，并通过传动齿轮与电...
- 杨洋李大寨宗光华魏东
- 文献传递
- 角膜移植显微手术机器人系统的研究被引量：6
- 2005年
- 在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究了机构型式、末端手术工具、各子系统的关系,并开发了研制样机.切割实验表明,系统设计满足手术要求,可以准确完成手术动作.
- 胡一达李大寨宗光华孙旭光
- 关键词：显微手术角膜移植手术眼外科手术要求机器人系统
- 基于Logistic回归的零件图像区域提取被引量：5
- 2017年
- 针对机器人自动化生产线中视觉定位零件的问题进行了研究,为了能够快速地在复杂背景中提取出零件图像区域,提出了一种基于Logistic回归的零件图像区域提取的机器视觉算法。首先,在工作场景图像中采集若干正类和负类样本点;然后,将样本点的BGR值进行格式上的整理并保存;其次,将整理的数据代入按照梯度上升法推导的公式中,计算Logistic最佳回归系数;最后,载入待处理图像,使用Logistic回归分类器对其中的每个像素进行分类,提取出零件区域。实验表明,该算法提取出的零件图像区域边缘清晰,实时性高,且由于输入为像素点的BGR值,所以对零件的外形没有要求,也不需要额外的夹具。
- 赵鹏李大寨王韬
- 关键词：零件图像机器视觉LOGISTIC回归
- 眼科显微手术机器人研究现状
- 2003年
- 近年来,眼外科显微手术机器人受到国内外研究者的关注。本文针对角膜移植手术的过程和特点,重点介绍了角膜移植显微手术机器人的研究状况。对于相关的研究工作,在内容和方法上具有一定的指导意义。
- 李大寨孙旭光杨洋胡一达于永初谢礼忠毕树生宗光华
- 关键词：眼科人机交互角膜移植
- CANopen与CoDeSys在模块化生产加工系统改造中的应用被引量：4
- 2010年
- 本文在介绍了模块化生产加工系统(MPS)结构和功能的基础上,着重阐述了应用CANopen总线与组态及软PLC软件CoDeSys改造MPS控制系统的方法,监控计算机(PC)运行CoDeSys软件作为主站通过PC适配卡与MPS各工作单元的I/O从站进行通信,构成基于PC与软PLC分布式控制网络;通过组态软件创建动态监控界面,实现对MPS工作过程的实时监控。
- 孙树文郑刚李屹李大寨
- 关键词：CANOPENCODESYS软PLC模块化生产加工系统
- 多关节爬壁蠕虫式机器人
- 本发明公开了一种多关节爬壁蠕虫式机器人由头部(1)、躯干(2)和尾部(3)三部分组成，头部(1)、躯干(2)和尾部(3)三者之间通过连接盘与舵机的两个输出轴连接，从而实现多关节爬壁蠕虫式机器人整体构形。其中，头部(1)包...
- 王巍王坤李大寨宗光华
- 文献传递
