杜建福
- 作品数：13 被引量：47H指数：4
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 小型无人直升机建模与分析被引量：10
- 2008年
- 由于小型无人直升机具有不同于大型直升机的独特特点,提出采用结构分析法推导小型无人直升机的数学模型.将小型直升机看作2个刚体(机体和主旋翼),借助Kane方法推导了小型直升机的动力学模型,并与单刚体建模进行了比较.分析表明,2种建模方法的运动学方程和平移动力学方程相同,但旋转动力学模型完全不同.采用2种刚体所建模型的响应具有余弦规律而单刚体所建模型则呈线性规律.飞行试验验证了模型的有效性.
- 杜建福吕恬生Konstantin Kondak张亚欧
- 关键词：无人直升机动力学建模KANE方法
- 无人直升机纵、横向姿态建模与稳定控制被引量：6
- 2007年
- 在实际飞行中设计调整小型无人直升机控制器存在很多危险,为了达到小型无人直升机的姿态稳定控制,设计小型无人直升机试验平台.通过试验,采集控制器输入信号和相应无人直升机飞行姿态角信号,提出了动态系统辨识模型,运用神经网络对所提模型进行了辨识.应用输出反馈实现姿态的稳定解耦控制,仿真结果验证了辨识模型和控制算法的有效性.
- 张亚欧吕恬生杜建福
- 关键词：无人直升机神经网络输出反馈控制
- 小型无人直升机的纵向横向解耦优化控制被引量：3
- 2006年
- 论文根据小型无人直升机的机理建立了数学模型,并在悬停状态下近似线性化,运用Matlab的非线性控制工具箱(NCD)设计了具有很强鲁棒性的控制器,实现了对于小型无人直升机的纵向和横向的解耦控制,仿真结果证明了方法的有效性。
- 张亚欧吕恬生杜建福
- 关键词：非线性控制解耦控制小型无人直升机
- 基于预测控制的小型无人直升机自主飞行研究
- 直升机可以定点悬停、垂直起降,具有其它飞行器所不具有的突出优点,广泛应用在航拍、侦察等各个领域。小型无人直升机体积小、质量轻、成本低、结构简单,加载自主飞行控制系统以后还可以实现超视距飞行,能够完成许多常规飞行器所不能完...
- 杜建福
- 关键词：无人直升机运动学建模
- 文献传递
- 模型直升机垂直通道的改进最小二乘辨识方法被引量：1
- 2006年
- 分析了模型直升机悬停时垂直方向的位移与总距输入之间的关系,建立了一个参数化模型,设计进行了试验并采集得到了用于辨识的输入输出数据。针对所建参数化模型的特殊性,采用了一种改进的最小二乘法进行参数辨识,得出了解析化的关系式,为进一步分析模型直升机垂直通道的特性和飞行控制系统设计提供了基础。
- 赵志刚吕恬生王庚张亚欧杜建福
- 关键词：模型直升机系统辨识最小二乘法
- 两自由度小型直升机动力学建模与控制的分析被引量：1
- 2007年
- 基于相似性理论设计了具有两自由度的直升机飞行模拟试验平台,以该试验平台为研究对象,利用拉格朗日-欧拉方程与等效力矩相结合的方法推导出系统的动力学模型,预估了试验平台的物理参数;通过试验获得在固定总距角情况下直升机的升力随转速的变化关系。根据动力学方程,设计了具有鲁棒性的PID修正前馈控制算法,运用MATLAB仿真验证了控制器的快速收敛性和有效性。
- 张亚欧吕恬生杜建福
- 关键词：小型无人直升机前馈控制
- 营养液检测与控制技术概况被引量：9
- 2002年
- 简要概述了营养液管理的几个方面 :氢离子深度、营养液总离子浓度、其他主要离子浓度、营养液温度、以及在水培中所需要的溶解氧浓度的检则与控制 .它们分别用 p H计、电导仪、离子选择性电极、热电阻式温度传感器、溶解氧电极来测量 。
- 杜建福马明建
- 关键词：营养液自动控制自动控制无土栽培植物种植氢离子浓度
- 单片机在植物组培环境因子测控中的应用
- 该课题研制了一套大空间环境单片机自动测控系统.利用该系统可以在大型组培箱内实现温度、湿度及CO<,2>浓度的自动测量与控制,使植物生长在最佳的环境条件下,有效解决了传统组织培养中存在的问题.该系统设计分为硬件和软件两部分...
- 杜建福
- 关键词：单片机模糊控制抗干扰技术
- 文献传递
- 小型无人直升机纵向稳定控制的研究被引量：2
- 2007年
- 给出了一种稳定控制小型无人直升机纵向运动的方法。首先,利用已知模型作为待辨识无人直升机,选择3211序列作为控制输入,通过已有的模型,产生输入输出对;其次利用最小二乘的方法进行辨识,可以得到对应输入和输出关系的差分方程,通过离散系统和连续系统的对应关系,可以得到对应微分方程。最后,利用设计的PID控制器实现纵向姿态的跟踪控制,达到直升机纵向稳定控制的目的。仿真结果验证了方法的正确性以及实际应用的可行性。
- 张亚欧吕恬生杜建福
- 关键词：小型无人直升机PID控制器
- 基于Elman网络的无人直升机航向的预测建模被引量：10
- 2006年
- 为了实现无人直升机的自主飞行,需要首先建立起准确的动力学模型,文中设置了无人直升机的飞行试验平台,采集了大量试验数据。通过对数据的分析,抽取其中有效的数据对,提出了应用Elman网络来建立无人直升机的航向预测模型的方法,并同其它的分析方法进行了对比。最后运用实验仿真验证了方法的可行性和优越性。
- 张亚欧吕恬生杜建福
- 关键词：无人直升机ELMAN网络BP网络
