李庆瀛
- 作品数：11 被引量：43H指数：3
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种移动机器人机构的建模和仿真研究被引量：3
- 2008年
- 应用虚拟样机技术对移动机器人机构进行虚拟建模和动态仿真。运用SOLIDWORKS软件,采用模块化的设计方法,建立了移动机器人改进后的三维机构模型;运用虚拟样机仿真软件ADAMS针对改进后的二级减震机构进行动态仿真,并与改进前的一级减震机构仿真效果进行比较,结果表明二级减震机构比一级减震机构能够更加有效地解决四轮移动机器人轮胎与路面随时贴合问题,并具有很好的减震效果,增强了机器人的运动性能和环境适应能力。
- 李荣华褚金奎李庆瀛王洪青
- 关键词：移动机器人虚拟样机动态仿真
- 基于视觉注意的移动机器人目标跟踪技术研究
- 视觉是移动机器人最重要的感知手段之一，机器人视觉研究的根本目的在于模拟人类视觉系统的运行机制，用机器人来代替人类进行劳动。研究表明，人类具有异常突出的数据筛选能力，而视觉注意机制是保证人眼高效率工作的重要机制，它对于机器...
- 李庆瀛
- 关键词：移动机器人目标跟踪视觉注意图像处理
- 文献传递
- 微导航传感器智能移动机器人平台设计与实现被引量：3
- 2008年
- 介绍了自主设计和研发的智能移动机器人平台的系统构成和工作原理。基于虚拟样机技术,采用模块化设计方法设计出了一种实用新颖的移动机器人机械系统;控制系统采用分层控制方式,顶层用于规划管理,底层用于运动控制,并将运动分析结果应用到控制系统中,为人机交互界面动态显示的实际运动轨迹提供数据支持。运动性能测试结果表明:机器人定位精度高,人机交互性好,系统响应迅速。
- 李荣华褚金奎许长岚李庆瀛
- 关键词：智能移动机器人运动性能
- 一种仿人眼和人颈的视觉装置
- 本发明一种仿人眼和人颈的视觉装置涉及一种视觉系统平台，人眼和人颈的俯仰与平转运动灵活、协调，且具有采集图像，传输图像的功能。视觉装置由仿人眼机构、左转台部件、右转台部件、滑轨部件和仿人颈机构组成。仿人眼机构由左、右摄像头...
- 褚金奎刘毅李荣华李庆瀛王洪青贺成群
- 并行超声波测距系统在移动机器人上的应用被引量：9
- 2008年
- 超声波传感器被广泛应用于机器人避障系统中。基于超声波的测距原理,设计了一种并行测距系统。介绍了系统的硬件组成和软件实现方法。针对多路传感器并行测距容易产生干扰的现象,分析了干扰产生的原因,提出一种有效的解决办法。将系统用于移动机器人避障实验,给出了系统测量范围的实验标定结果。
- 王洪青褚金奎李荣华李庆瀛
- 关键词：超声波传感器多机通信
- 机器人分层分布式控制系统设计与实现被引量：5
- 2008年
- 本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统。系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈子层分别采用独立的单片机对系统任务进行分布式并行处理,并通过串口与车载PC运算层进行通信。该控制系统在移动机器人平台进行运动控制性能测试,结果表明,分层分布式控制方式控制精度高,系统响应迅速;同时该控制系统具有超强的计算能力和二次开发潜力,根据功能需要可在各个子层进行分布式扩展。
- 李荣华褚金奎王洪青李庆瀛
- 关键词：移动机器人分布式控制系统
- 一种机器人车体悬挂系统
- 本发明一种机器人车体悬挂系统，涉及移动机器人机构设计领域。机器人车体悬挂系统由驱动组件、车架底板组件、减震板组件组成，采用分层、二级减震机构；在第一层中安装有左电动机、右电动机、左驱动轮、右驱动轮；在第二层上安装有前后随...
- 褚金奎李荣华李庆瀛
- 文献传递
- 移动机器人分层分布式控制系统设计
- 针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统。系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈...
- 李荣华褚金奎李庆瀛
- 关键词：移动机器人分层控制系统无线网卡数据传输
- 文献传递
- 一种机器人车体悬挂系统
- 本发明一种机器人车体悬挂系统，涉及移动机器人机构设计领域。机器人车体悬挂系统由驱动组件、车架底板组件、减震板组件组成，采用分层、二级减震机构；在第一层中安装有左电动机、右电动机、左驱动轮、右驱动轮；在第二层上安装有前后随...
- 褚金奎李荣华李庆瀛
- 文献传递
- 基于卡尔曼滤波的移动机器人运动目标跟踪被引量：22
- 2008年
- 提出了一种基于卡尔曼滤波的运动目标快速跟踪算法。针对复杂背景下彩色运动目标跟踪问题,采用基于颜色特征和形状特征相结合的方法进行目标识别。利用卡尔曼滤波器的预测功能,预测运动目标在下一帧中的位置,将图像全局搜索问题转换为局部搜索,提高了系统的实时性。实验结果表明:该算法满足移动机器人运动控制的实时性要求,实现了对运动目标的快速跟踪。
- 李庆瀛褚金奎李荣华王洪青
- 关键词：移动机器人卡尔曼滤波运动目标跟踪
