李年裕
- 作品数：49 被引量：85H指数：4
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：军队科研计划项目兵器预研支撑基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程电气工程更多>>
- 一种无人地面车的轨迹跟踪控制方法被引量：2
- 2012年
- 针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位-姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明:该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。
- 李辉李年裕张豫南闫永宝
- 关键词：无人地面车
- 全电装甲平台性能仿真研究
- 陆战平台全电化是未来陆军装备的重要发展方向,本文对具有发动机、发电机、蓄电池、超级电容、电机驱动系统、电热化学炮和电磁装甲等子系统的全电装甲平台进行了建模,并对平台加速、制动、电武器工作对平台机动性的影响进行了仿真和分析...
- 颜南明张豫南李年裕
- 关键词：制动性能
- 文献传递
- 基于模糊控制的6×6滑动转向无人地面车辆轨迹跟踪控制算法被引量：2
- 2013年
- 针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器。为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值。通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的。
- 闫永宝张豫南张健李年裕董万里
- 关键词：模糊控制PD无人地面车辆虚拟样机
- 适于复杂路面、可实现任意转弯半径的运载装置及其控制方法
- 本发明公开了一种适于复杂路面、可实现任意转弯半径的运载装置及其控制方法。运载装置包括运载平台，运载平台底部前端安装有一排前车轮，后端安装有至少一排后车轮，其中：一排前车轮包括同轴设置的至少两个前车轮，前车轮为水平方向不能...
- 张豫南颜南明杨怀彬张骞尚颖辉李年裕朱志昆张健宋小庆张舒阳房远朱昊史浩楠
- 文献传递
- 基于CAN总线技术的车辆通讯系统被引量：9
- 2000年
- CAN总线是现场总线领域很有发展前途的一种通讯技术,具有许多优点,现应用已较为成熟.本文以摆式列车分布式控制中的数据通讯为例,介绍了CAN总线通讯系统的设计与应用.
- 李光升谢永成吕强李年裕
- 关键词：现场总线控制器局域网
- 装甲车辆小功率直流电机自动检测
- 2003年
- 以计算机为核心组成一个自动检测系统,可以自动地调整电机的工作状态,对其数据进行采集,从而判断电机的性能,可以显著提高测试精度与效率.重点讨论了自动检测系统的原理及其软硬件设计思路与方法.
- 李方正谢永成马晓军李光升李年裕
- 关键词：装甲车辆直流电机
- 无人车辆路径跟踪的模糊控制器设计
- 本文针对某型无人地面车辆,提出了一种路径跟踪的模糊控制方法,并在Matlab/Simulink环境下进行了仿真,仿真结果表明该控制方法能使车辆快速准确地跟踪给定路径,该模糊控制器能够使车辆跟踪不同的已知曲线，且设计简单，...
- 李年裕李长兵李辉
- 关键词：模糊控制器
- 文献传递
- 一种轻型电驱动无人地面平台
- 一种轻型电驱动无人地面平台，所述平台采用混合动力电驱动结构和关节式独立铰接悬挂系统，所述独立铰接悬挂系统包括摆臂机构和驱动轮，每个驱动轮采用一个轮毂牵引电机及轮毂牵引电机控制器驱动和控制，每条摆臂采用单独的摆臂直流电机及...
- 张豫南闫永宝颜南明尚颖辉李年裕张健李瀚飞宋小庆田鹏黄涛张舒阳王恒
- 文献传递
- 坦克炮控系统直接自适应控制器设计
- 2011年
- 应用基于CGT的直接自适应控制原理,设计了一种坦克炮控系统自适应控制器。采用并联补偿的方法,解决了被控对象的非严格正实性问题,满足了基于CGT的直接自适应控制方法的要求。该算法无需辨识系统的参数,结构简单,对参数变化的适应能力强。仿真试验表明,这种方法正确可行。
- 李年裕王治国朱志昆
- 关键词：炮控系统直接自适应控制仿真
- 一种轻型电驱动无人地面平台
- 一种轻型电驱动无人地面平台，所述平台采用混合动力电驱动结构和关节式独立铰接悬挂系统，所述独立铰接悬挂系统包括摆臂机构和驱动轮，每个驱动轮采用一个轮毂牵引电机及轮毂牵引电机控制器驱动和控制，每条摆臂采用单独的摆臂直流电机及...
- 张豫南闫永宝颜南明尚颖辉李年裕张健李瀚飞宋小庆田鹏黄涛张舒阳王恒
- 文献传递
