张建勋
- 作品数：143 被引量：569H指数：13
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生经济管理机械工程更多>>
- 一种用于切削动力工具的刀具寿命估计方法
- 一种用于切削动力工具的刀具寿命估计方法，包括如下步骤：第1步、搭建用于切削动力工具的刀具寿命估计的装置，包括动力工具(1)，刀具(2)，单轴加速度传感器(3)，麦克风(4)；第2步、采用第1步搭建的装置，分别使用已达使用...
- 代煜雪原张建勋
- 文献传递
- 用于微创外科手术机器人的多维力传感器解耦方法研究被引量：22
- 2020年
- 在微创外科手术机器人系统中,力反馈功能的实现可以提高外科医生在手术中的灵活性,降低患者组织和器官损伤的风险。为实现手术过程中力的检测,设计了一种基于光纤布拉格光栅(FBG)的微创外科手术机器人多维力传感器并研究其解耦方法。该多维力传感器由3条间隔120°的光纤布拉格光栅沿轴向粘贴于手术工具杆末端构成。首先在对传感器应力分析的基础上使用最小二乘法解耦,但由于装配等因素使传感器输入输出之间增加了非线性成分,因此使用前馈神经网络对多维力传感器进行非线性解耦。其次从理论和实验两方面分析了穿刺器的平移对解耦之后的力的影响。实验结果表明,前馈神经网络解耦多维力传感器的效果较好,3个相互垂直方向上的平均误差分别为0.05, 0.07和0.18 N;穿刺器平移后力检测的最大平均误差为0.036 N,可以忽略不计。设计的传感器、解耦方法以及对穿刺器平移影响的分析均具有很强的实用性。
- 姚斌张建勋代煜孙会娇
- 关键词：力传感器光纤布拉格光栅微创手术机器人解耦
- 一种面向易变形结构铣削加工的机器人触觉伺服控制方法
- 一种面向易变形结构铣削加工的机器人触觉伺服控制方法，将铣削刀具振动信号用作控制量进行铣削过程的自动控制。此方法包含两个阶段，一为信号采集处理阶段，此阶段实时采集振动信息，处理后得到铣削过程中的特征信息；二机器人运动控制阶...
- 代煜贾宾张建勋陈通
- 文献传递
- 一种基于电磁定位系统的穿刺手术机器人精确定位实现方法
- 本发明公开了一种基于电磁定位系统的穿刺手术机器人精确定位实现方法，可应用于穿刺手术机器人，属于机器人控制领域。该方法包括以下步骤：(1)通过磁场导航装置获得电磁发生器坐标系和传感器坐标系间的变换矩阵；(2)通过机器人运动...
- 张建勋门自健代煜刘杰
- 文献传递
- 辅助腹腔微创手术的新型机器人“妙手A”被引量：24
- 2011年
- 本文以自主开发的面向腹腔微创手术的"MicroHand A"(妙手A)机器人系统为对象,研究包含主操作端和从操作端两大部分的主从式微创手术机器人各功能子系统的组成,并重点分析基于双路平面正交偏振影像分光法的立体视觉实现原理、实时主从运动控制的实现流程和手术仿真系统。多例大型动物实验的顺利完成验证了该系统的完整性及功能的有效性。
- 王树新王晓菲张建勋姜雪明李建民
- 关键词：机器人微创手术妙手
- 从平面显微图像中提取三维位置反馈信息方法的研究
- 针对微操作机器人的结构特点和工作环境,提出了一种基于边缘孔径细光束照明原理的纵向定位新方法.即使用两束对称的不同颜色轴外光照明,可以直接从显微图像中得到离焦量和离焦方向.这种方法具有操作简单、计算量小等特点,定位精度达到...
- 黄大刚张建勋赵新卢桂章
- 关键词：显微图像机器人光阑成像原理
- 文献传递
- 基于取样光纤光栅的微创外科手术机器人多维力传感器
- 本发明公开一种基于取样光纤光栅的微创外科手术机器人多维力传感器，该传感器是由一根刻有取样光纤光栅的传感光纤通过螺旋方式粘贴在手术器械末端的空心玻璃圆杆上，该取样光纤光栅的反射谱具有N个主反射峰，其中N为大于等于4的自然数...
- 张建勋李梦文代煜刘巧吕鹏昊
- 一种宽量程高灵敏度电阻应变测量系统
- 本发明公开了一种宽量程高灵敏度电阻应变测量系统，涉及传感器测量领域。主要由改进的电桥电路和量程扩展的方法构成。在电桥输出电压经放大后超出模数转换器采样要求时，由微控制器调节数字电位器滑动端位置，进而使得电桥输出电压满足模...
- 张建勋姚斌代煜孙会娇
- 用于微创外科手术机器人的三维力传感器
- 一种用于微创外科手术机器人的三维力传感器。该传感器是由八片应变片构成的传感器阵列，该传感器阵列安装布置在靠近机械手末端的空心金属圆杆外周，并分成圆杆径向力测量和圆杆轴向力测量两个区域；在位于径向力测量区域加工出四个成正交...
- 代煜张建勋王树新李进华何超
- 文献传递
- 机器人辅助显微手术系统(RAMS)的运动模型分析与高精度位置控制方法研究
- 张建勋安刚李彬张慧明
- 项目对特种机器人—机器人辅助显微手术操作系统(RAMS)进行运动特性分析，建立运动学和动力学模型；对RAMS进行高精度三维标定方法的理论分析，提出实用的标定方法和结果；进行高精度控制算法分析，指导实际控制器设计工作；对人...
- 关键词：
- 关键词：机器人
