孙华
- 作品数：10 被引量：43H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程电子电信更多>>
- 动调陀螺标度因数非线性误差补偿研究被引量：4
- 2008年
- 捷联惯性测量组件的非线性误差主要体现在陀螺和加速度计的标度因数上,为了减小捷联惯性测量组件中的动调陀螺的非线性误差,提出了一种对陀螺测量曲线进行自适应分段最佳逼近拟合方法.该方法在分析陀螺非线性误差产生的原因基础上,推导出陀螺的标度因数非线性误差补偿模型,设计了试验标定方案,在惯性测量组件的整个测量范围内进行自适应分段,每段用一个高次曲线最佳逼近,可得到陀螺测量模型在每个分段区间的精确函数描述,从而可以对陀螺非线性测量误差进行实时补偿.系统的速率试验和摇摆试验结果表明,自适应分段高次曲线最佳逼近的方法有效地提高了陀螺的角速度测量精度,最大能提高约10倍.
- 何昆鹏孙华高延滨李光春
- 关键词：惯性测量单元动力调谐陀螺
- 基于里程计/地磁/GPS的导航系统设计被引量：2
- 2016年
- 导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足,设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型,并对误差进行分析,利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计,得到系统误差的最优估计。最后利用间接法滤波输出对导航系统进行校正。通过MATLAB进行仿真实验,证明该导航系统能够有效地降低导航误差,提高了移动机器人的导航定位精度,而且当某一导航系统接收不到信号或者坏掉时,系统仍然可以保持高精度的导航。
- 孙华李伟吴亚明
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波移动机器人里程计
- 移动机器人无线局域网控制系统被引量：2
- 2016年
- 设计了一种移动机器人无线局域网控制系统,采用0penWrt系统的无线路由器建立无线局域网,与FPGA进行数据转换,设计了系统的人机交互界面。通过WiFi,操作人员可以对移动机器人进行遥操作控制。通过整体设计使得系统能通过无线局域网将移动机器人控制器与上位机控制平台联系起来进行数据交流,实现上位机对移动机器人的遥操作控制功能以及对移动机器人的监测功能。
- 孙华吴亚明李伟
- 关键词：无线局域网FPGAWIFI人机交互
- 基于DSP和FPGA的组合导航系统设计被引量：5
- 2009年
- 为满足组合导航系统数据计算量大、实时性高,对系统微型化、高精度的要求,设计了基于TI浮点数字信号处理器TMS320C6713B和CycloneⅡ系列EP2C20Q240C8FPGA的组合导航系统。DSP处理速度快,浮点数据处理能力强,主要完成导航数据处理任务;FPGA控制能力强,设计灵活,用作主控制器。详述了系统的硬件组成和工作原理,DSP与FPGA之间的数据交换通过双端口RAM实现。试验结果表明,该系统完全满足组合导航系统的要求。
- 孙华单志明杨培科
- 关键词：组合导航系统DSPFPGA双端口RAM
- 基于ARM7的光纤陀螺经纬仪寻北系统设计与实现
- 2010年
- 针对机械式陀螺经纬仪系统工艺要求高、结构复杂、精度受多方制约的特点,设计了一个陀螺经纬仪寻北系统,采用四位置寻北方案,选用光纤陀螺为测量元件,用高速32位ARM7微控制器作为主控芯片,寻北过程操作完全通过红外控制实现。实验数据表明,系统能很好的实现寻北功能,稳定性好,精度能够达到要求,同时系统结构简单、易于实现,接口灵活、扩展性好。
- 孙华张文乾张庆
- 关键词：ARM7微控制器光纤陀螺经纬仪寻北系统
- 基于多传感器信息融合的移动机器人导航综述被引量：21
- 2006年
- 综述了自主式移动机器人导航技术,对其中的同步定位与地图创建、路径规划以及多传感器信息融合等技术进行了详细的分析,并从基于地图、基于环境和基于行为3个方面全面地阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状。对当前的研究热点SLAM技术、遗传算法和基于行为的规划算法等进行了较为详细的介绍和分析。同时,展望了移动机器人导航技术的发展趋势。
- 丁伟孙华曾建辉
- 关键词：移动机器人导航同步定位与地图创建路径规划多传感器信息融合
- 惯性系统平台的自适应稳定回路研究被引量：7
- 2008年
- 稳定回路在平台惯性系统中起着关键作用。但在设计稳定回路的控制器时,发现普通PID控制有抗干扰能力不强、控制参数易改变的缺点;因此设计了一种基于模糊控制原理的自适应模糊自抗扰控制器。该控制器充分结合了模糊控制器和自抗扰控制器的各自优势,利用模糊控制的推理能力,达到自动调整参数的目的。通过对光纤陀螺随动系统的仿真结果表明,在控制效果上,该控制器的自适应能力和抗干扰能力都优于经典PID控制器。说明自适应模糊自抗扰控制器在稳定回路中具有很好的应用前景。
- 高延滨陈洪孙华
- 关键词：光纤陀螺自适应模糊控制惯性系统
- 基于SOPC的移动机器人导航定位系统
- SOPC技术作为一种先进的嵌入式系统解决方案,以其强大的数据处理能力和软硬件协同设计思想,得到了越来越多的应用。基于SOPC技术,使用GPS、地磁传感器和里程计设计了移动机器人的导航定位系统。系统中设计了GPS报文接收模...
- 孙华王清山张岩
- 关键词：SOPC移动机器人导航GPS
- 文献传递
- 采用高速FIFO和双CPU的光纤陀螺捷联系统被引量：1
- 2007年
- 在光纤陀螺构成的捷联惯导数据采集系统中,采用了双CPU结构的工作模式,用高速FIFO作为数据交换桥梁。采用FPGA+DSP构建系统,DSP用于捷联算法解算,FPGA用于DSP与各类传感器之间的接口,并用软FIFO成功解决了系统中断不够用的问题。最后对光纤陀螺进行了专项测漂与标定,验证了该系统的数据采集和传输的正确性和可靠性。
- 高延滨曾建辉孙华常云萍
- 关键词：光纤陀螺捷联惯导数据交换FPGAFIFO
- 一种低成本实用型避障系统设计被引量：1
- 2016年
- 避障是移动机器人导航过程中必备的功能之一,针对单一测距模块的不足,设计了一种红外/超声波组合的测距方法,针对超声波的发散性缺点以及系统偶然误差造成的影响,采用多次测量剔除不合理的实验数据,然后求平均值的方法,能够准确的测出10-200cm方位内的障碍物。再通过测得的障碍物距离和方位,结合安全距离和避障原理设计相应的避障算法,最后通过小车实验验证该避障系统的可靠性和实用性。
- 孙华李伟吴亚明
- 关键词：超声波智能小车FPGA
