刘晶
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 供职机构：燕山大学车辆与能源学院更多>>
- 发文基金：河北省教育厅科研基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程更多>>
- 四轮独立驱动电动汽车驱动力最优控制方法被引量：11
- 2010年
- 基于对四轮独立驱动汽车进行的动力学分析,提出通过调节驱动电机的电流来控制各轮纵向力以提高车辆操纵稳定性的策略。建立了驱动系统的动态响应模型,并将其变换为驱动系统控制模型。提出整车控制方案和控制器参考输入的调整方法,并运用最优控制理论设计了驱动系统反馈控制器。最后采用等转矩和等功率驱动力分配策略进行实验,结果表明该方法能取得较好的控制效果。
- 马雷刘晶于福莹王连东
- 关键词：电动汽车四轮独立驱动最优控制
- 基于视觉复杂环境下车辆行驶轨迹预测方法被引量：11
- 2011年
- 安装在车辆正前方的电荷耦合摄像机(Charge coupled device,CCD)实时获取道路图像,利用灰度和梯度特征构成目标函数,并用抛物线模型拟合道路边界,使弯道路径和直道路径的识别统一化。将识别分成三个阶段,并设定出各阶段的抛物线参数感兴趣区。采用遗传算法,对抛物线各参数进行优化。通过初始化编码、计算适应度、多点交叉及变异等过程,搜索出目标函数值近似最大的抛物线,即最优解。通过道路识别得到道路曲率、预瞄点处的侧向偏差和方位偏差等,为轨迹预测提供信息。基于运动学模型的车辆前轮转角,根据动力学特性对其进行修正。建立基于预瞄的车辆转向动力学连续模型,车辆前轮转角和道路曲率作为系统输入,根据系统的采样频率将连续模型离散化,运用Kalman滤波理论设计状态观测器,实时观测车辆侧向速度和横摆角速度,从而得到车辆运动轨迹。试验表明,该方法既能在较复杂环境下较准确的拟合出路界线和预测出车辆运动轨迹,并具有较强的实时性。
- 张润生黄小云刘晶马雷韩睿赵玉勤杨新红
- 关键词：智能车辆KALMAN状态观测器
