任华彬
- 作品数：7 被引量：58H指数：3
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
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- 基于模糊神经网络补偿的刚性机械手轨迹跟踪鲁棒控制
- 对存在模型误差和外部扰动信号的刚性机器人,提出采用计算力矩和模糊神经网络补偿相结合的控制方法,实现了刚性机器人轨迹跟踪鲁棒控制.该控制方案不仅可以简单得到精确在线训练数据,而且克服了神经网络控制实时性差的弱点.仿真结果表...
- 林雷任华彬王洪瑞
- 关键词：机器人计算力矩控制模糊神经网络鲁棒控制
- 文献传递
- 基于模糊神经网络的机器人滑模自适应控制被引量：4
- 2007年
- 滑模控制(SMC)响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐近稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动;而模糊神经网络(FNN)具有模糊系统和神经网络共同的特点。将滑模控制和模糊神经网络控制有机结合,利用简单得到的学习信号对模糊神经网络进行在线学习,通过平滑切换函数实现直接自适应控制策略。对两连杆机械手的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能有效减小滑模控制的抖动问题。
- 林雷任华彬王洪瑞
- 关键词：机器人滑模控制模糊神经网络直接自适应控制
- 不确定机器人智能变结构补偿控制的研究
- 机器人的控制问题无论在理论界还是工程界一直倍受关注。当机器人动力学模型精确已知时，计算力矩方法可以很好解决其控制问题，然而在实际的操作过程中机器人动力学模型中的各个参数并不完全已知，同时还受到外部环境干扰和负载变化等许多...
- 任华彬
- 关键词：智能机器人力矩控制模糊控制变结构补偿控制
- 文献传递
- 基于模糊神经网络补偿的刚性机械手轨迹跟踪鲁棒控制被引量：1
- 2007年
- 对存在模型误差和外部扰动信号的刚性机器人,提出采用计算力矩和模糊神经网络补偿相结合的控制方法,实现了刚性机器人轨迹跟踪鲁棒控制。该控制方案不仅可以简单得到精确在线训练数据,而且克服了神经网络控制实时性差的弱点。仿真结果表明,采用模糊神经网络作为补偿控制器,既能消除不确定性对系统的影响,又能得到渐近收敛的跟踪误差。
- 林雷任华彬王洪瑞
- 关键词：计算力矩控制鲁棒控制
- 基于径向基函数神经网络的机器人滑模控制被引量：13
- 2007年
- 尽管滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,但在保证系统的渐进稳定性上却存在很强的抖动缺点。因此,在一般滑模控制的基础上,引入了径向基函数神经网络(RBFNN)。利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN的输入,滑模控制量作为其输出。利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性。对两连杆机械手进行了仿真研究,其结果表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。
- 林雷任华彬王洪瑞
- 关键词：机器人滑模控制
- 基于模糊变结构的机械臂控制被引量：40
- 2007年
- 现有的机械臂模糊变结构控制方法大都计算复杂或需要检测滑模面的微分信号.本文将机械臂模型分为确定部分和不确定部分进行研究,对确定部分采用一般反馈控制,对不确定部分采用变结构集中补偿控制,为了消除变结构控制器的抖震引入模糊控制方法,将滑模面作为模糊控制器的输入,补偿控制器权值作为输出.本方案不仅不需要检测滑模面微分信号,而且计算简单,易于实现.仿真结果表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到快速跟踪,又能很好的消除控制器的抖震.
- 林雷王洪瑞任华彬
- 关键词：机械臂模糊控制变结构控制
- 火灾探测信号的智能处理算法被引量：1
- 2006年
- 针对火灾探测的特点,提出了一种处理火灾探测信号的智能算法,将模糊系统和神经网络有机结合,实现模糊系统设计参数的自动调整。依据模糊神经网络算法的要求,完成了网络结构的设计,并给出了相应的计算模型,用改进的BP算法对网络进行学习和训练。将该算法应用于火灾探测中能够减少火灾的误报率,最后,根据国家标准试验火数据进行网络测试,仿真结果表明了算法的有效性和可行性。
- 崔东艳徐凤荣任华彬
- 关键词：火灾探测模糊系统神经网络BP算法信号处理
