钱国宏
- 作品数：2 被引量：29H指数：2
- 供职机构：江苏大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省农业科技攻关项目国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 割草机器人避障控制被引量：20
- 2005年
- 针对以往割草机器人避障行为控制方法中存在避障路径不易跟踪以及对各类障碍物适应性较差等缺点,提出了基于测距传感器及模糊控制技术的割草机器人避障控制方法,并规划出易于路径跟踪的走折线运行方式.给出了传感器的布置,以超声波传感器测得的机器人左前方障碍物距离和右前方障碍物距离之差以及正前方障碍物距离作为模糊控制器的输入,而以小车方向角作为控制器输出,四周布置的红外传感器用于提高割草机器人在避障过程中的安全性.避障试验结果表明:该控制方法可行并具有灵活性和鲁棒性等优点,可通过改变控制器输入输出论域及折线段长度来设置避障过程中机器人与障碍物间的距离;所布置的传感器能够适应避障的需求.
- 邱白晶钱国宏周宁崔军
- 关键词：割草机器人避障测距模糊控制
- 割草机器人GPS/DR组合导航系统的研究被引量：10
- 2006年
- 以割草机器人为主要研究对象,运用卡尔曼滤波将GPS接收机和数字罗盘构成GPS/DR组合导航系统,克服了以前割草机器人导航方式的缺点,显著改善了导航定位精度。为此,论述了GPS/DR组合导航系统的原理,介绍了试验情况并进行了数据分析,最后总结了其应用前景。
- 丁毅邱白晶周宁崔军钱国宏
- 关键词：农业工程割草机器人GPS/DR导航
