郝艳玲
- 作品数：20 被引量：10H指数：3
- 供职机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 一种空间正交四边形滚动机器人被引量：3
- 2012年
- 为使机器人仅利用较少的自由度就可实现移动及转向,提出了一种具有空间正交四边形几何形态的新型滚动机器人.该机器人本体是一个14杆16副的空间连杆机构,由2个平台和4条支链构成,外观形态为一对空间正交的四边形.并基于其自由度与运动原理,分析了该机器人的稳定性和滚动方向,进行了运动仿真.制作了一台原理样机进行实验以验证概念的可行性.实验结果表明,该机器人能够在2个驱动器控制下以翻滚步态实现全方位移动.
- 郝艳玲刘长焕谢基龙姚燕安
- 关键词：球形机器人
- 一种两足步行的三角形机器人
- 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的...
- 姚燕安刘长焕郝艳玲
- 文献传递
- 可重构多模态移动机器人设计技术与应用
- 姚燕安秦建军刘超张毅刘阶萍郝艳玲李锐明梁大云相红英郑云宏李晔卓
- 自1954年现代意义的机器人发明以来，经典的移动机器人结构已稳定为轮履及仿生等结构形式。上世纪90年代以来，并联机器人和软体机器人等新结构相继被发明，该项目区别于已有结构，原创并系统地发明了可重构多模态移动机器人家族。从...
- 关键词：
- 关键词：移动机器人
- 混合动力七杆机构的最优设计被引量：3
- 2005年
- 从运动学角度研究混合动力七杆机构的设计准则与设计方法.首先,将变输入机构的理念加以扩展,提出了混合动力机器输入运动函数的设计准则;然后,以控制并改善输出运动特性为设计目标,以输入运动的限制为设计约束,基于最优控制理论建立了混合动力七杆机构输入运动函数的优化模型,转化成一个两点边值问题,应用梯度法进行求解;最后,给出了设计算例演示所提设计方法的程序,并验证其可行性.结果表明,基于最优控制理论的最优设计方法适合处理非线性优化问题,能够有效地平衡输入运动约束与输出运动要求之间的矛盾.
- 郝艳玲姚燕安
- 关键词：最优控制理论
- 一种三角形翻转移动机构
- 一种三角形翻转移动机构，涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(...
- 姚燕安田耀斌郝艳玲秦俊杰
- 文献传递
- 一种三杆两足步行机构
- 本实用新型涉及一种三杆两足步行机构。解决了现有两足步行机器人结构复杂，实现步行需要多个动力源，控制难度大等问题。本实用新型提出的两足步行机构由三个机件构成，其中两个机件分别作为左足(1)和右足(2)，分别以转动副与中间连...
- 姚燕安王曦鸣郝艳玲黄铁球郭建娟
- 文献传递
- 可重构立方体机构的设计与运动模式分析被引量：2
- 2020年
- 随着航空航天技术的飞速发展,大型空间折展机构的功能需求越来越多样化,具有多种展开模式的可重构可展机构应运而生。以可展立方体机构作为研究对象,介绍了其机构组成以及分层构造方法。通过分析立方体机构的相邻面单元间约束,绘制了面单元的机构简图,得到了面单元在正方形和长方形外轮廓下的几何约束条件。分析了三个相邻面单元的耦合运动情况,得到了三个面的可能运动模式,并在此基础上得到了立方体机构的可能运动模式。通过顶点连接、边连接、面连接,得到了两个立方体机构的组合机构,并开展了各种连接条件下的多模式分析。最后通过制作原理模型样机,搭建了边连接和面连接的立方体组合机构的典型构型,验证了理论分析的正确性。
- 郝艳玲李锐明孙学敏姚燕安
- 关键词：立方体
- 一种履带被动张紧装置
- 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四...
- 李锐明姚燕安刘然刘超郝艳玲
- 可变形六面体地面移动机构的研究
- 随着移动机器人技术的快速发展，机器人的功能需求逐渐面向应对未知的复杂任务（如星球探测、灾难救援等），从而对其移动能力提出了更加严苛的要求。复合型、可重构以及其他新概念构型设计方法及技术被应用于增强机器人的移动能力。本文以...
- 郝艳玲
- 关键词：六面体步态规划
- 截角六面体可变形滚动机构被引量：3
- 2013年
- 提出一种具有截角六面体几何形态的新型可变形滚动机构。该截角六面体可变形滚动机构是一个由16个杆和20个转动副组成的空间闭链连杆机构,采用了以面作为结构组成单元构造多面体机器人的一种新设计方法,具有可变外形与滚动行进能力,并通过对奇异位形的控制实现转向功能。应用螺旋理论计算构型的自由度。运用Solidworks建立的三维模型与ADAMS建立的动力学仿真模型,分析其具有的两种变形方式,即固定式变形与移动式变形方式,进而得到最大变形压缩比,并验证了变形与转向的可行性。结合运动学分析与稳定性分析,讨论该机构实现翻倒的条件并判断出临界值。制作出一台原理样机,对其进行变形方式与滚动功能的可行性验证,并实现预期的结果。此外,该类多面体移动机构具有较高的结构刚度,易于提高机器人的承载能力。
- 郝艳玲苗志怀谢基龙姚燕安
- 关键词：可变形
