苑易伟
- 作品数：8 被引量：0H指数：0
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- 针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法
- 针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并...
- 弋英民徐婷婷苑易伟李东博孙海铭范笑林马璐
- 一种单晶生长炉远程监控系统
- 本实用新型公开了一种单晶生长炉远程监控系统，所述单晶生长炉远程监控系统包括：用于测量单晶生长炉内参数的数据采集模块；用于接受单晶生长炉内参数采集信息并进行控制的PLC控制器模块；数据采集模块包括用于采集单晶生长炉内溶液图...
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- 无人机搭载双目相机测距装置
- 无人机搭载双目相机测距装置，通过USB接口将双目相机拍摄的图像传输给STM32芯片，对图像处理，最后通过USTART接口连接数传电台，将图像传给地面站，实现对任意位置的实时测距。本装置主要对双目相机得到的深度图进行采集；...
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- 文献传递
- 基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算系统及解算方法
- 基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算系统及解算方法，通过解算和校准陀螺仪和加速度计数据，得到精度较高的三轴姿态角；数据处理模块对IMU传感器含噪数据进行平滑滤波、归一化处理，得到降噪处理和统一单位之后的测量数据，解算模块利用线性...
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- 文献传递
- 针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法
- 针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并...
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- 文献传递
- 室内照明智能控制装置
- 本实用新型公开了一种室内照明智能控制装置，包括主控模块，主控模块与红外检测模块、光强检测模块、时钟模块、电灯模拟、强制开关灯模块、显示模块、报警器分别通过接口连接，所述的主控模块选用AT89S52单片机。本实用新型控制装...
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- 文献传递
- 基于扩展卡尔曼滤波的固定翼无人机姿态解算方法
- 2023年
- 针对传统滤波方法各自使用时准确度低、稳定性差的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的固定翼无人机姿态解算方法.在姿态角保持稳定时采用标准扩展卡尔曼滤波算法进行解算,姿态角发生剧烈变化时采用阈值法优化改进扩展卡尔曼滤波算法进行解算.改进方法在扩展卡尔曼滤波的基础上加入互补滤波器,把经过互补滤波和PI控制的误差向量补偿给陀螺仪传感器,加入动态梯度下降法对加速度计传感器的运动加速度加以抑制,将处理后的传感器数据代入扩展卡尔曼滤波方程组,用来解算固定翼无人机的三轴姿态角,可有效减小动态干扰和线性化误差,解算结果稳定性更高.与其他解算方法相比,本文用于三轴姿态角求解的姿态解算方法,静态姿态角误差小于0.6°,动态姿态角后验均方误差仅为0.01,特别是在姿态角度变化较大的时间点,本文解算的过程更加稳定和准确.
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- 关键词：姿态解算扩展卡尔曼滤波梯度下降法
- 一种飞行器姿态采集器
- 一种飞行器姿态采集器，包括壳体，壳体内由上至下依次设有外界通信板、核心系统板、惯性测量板；外界通信板上设有外界连接口；外界通信板与核心系统板连接；核心系统板与惯性测量板电连接；12口排针母头与转接板相连；12口排针母头与...
- 弋英民范笑林孙海铭胡瑞卿马璐穆凌霞苑易伟张友民李东博
