张家磊
- 作品数：9 被引量：18H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目国家杰出青年科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生经济管理更多>>
- 基于射影变换的骨科机器人双平面定位方法
- 针对小型模块化骨科机器人中定位精度不高,可控性较差等问题,提出了一种改进的基于双平面的双目视觉定位方法.该方法在从不同位置采集两幅图像的基础上,利用双平面模板及其上多个标记点,完成由图像坐标系到空间坐标系的映射,并利用空...
- 张薇黄毓瑜栾胜张家磊
- 关键词：骨科机器人机器人定位射影变换
- 文献传递
- 脊柱外科机器人系统的设计与实现
- 张家磊
- 关键词：机器人控制系统力反馈模糊控制脊柱外科
- 医用机器人造福人类被引量：1
- 2005年
- 胡磊张家磊刘文勇
- 关键词：机器人系统医用医疗器械产业结构经济结构
- 计算机辅助骨科牵引复位系统
- 本发明公开了一种计算机辅助骨科牵引复位系统，由C型臂X光机、图像校正板、图像采集卡、牵引支架、可编程逻辑控制器和计算机以及存储于计算机内的骨科牵引复位模块组成，图像校正板安装在C型臂X光机的采集端部，C型臂X光机与计算机...
- 王田苗王满宜胡磊王豫刘文勇王军强张杰赵春鹏徐颖苏永刚张维军周力张利军张家磊张丰全
- 文献传递
- 一种适用于医疗机器人的步进电机网络控制装置
- 本发明公开了一种适用于医疗机器人的步进电机网络控制装置，所述步进电机采用模块化的控制装置，所述控制装置是通过现场总线(9)与上位机(7)实现通讯；所述控制装置与步进电机采用分布控制模式；所述控制装置是由单片机(5)、通讯...
- 王田苗王满宜胡磊张维军王豫刘文勇王军强张杰赵春鹏徐颖苏永刚周力张家磊张丰全张利军张薇
- 文献传递
- 基于模糊逻辑的脊柱外科机器人控制方法研究
- 针对脊柱外科手术过程中磨削椎板过程可控性差、安全难以保障等问题,提出了一种基于模糊逻辑的控制方法,在详细分析手术特点和脊柱外科机器人系统的机械结构、控制系统组成基础上,提出了以模糊理论为基础研究磨削过程中路径规划问题的控...
- 张家磊王田苗栾胜张薇
- 关键词：机器人模糊控制脊柱外科手术路径规划
- 文献传递
- 基于力反馈的脊柱外科机器人系统的设计与实现被引量：4
- 2007年
- 针对脊柱椎管狭窄症减压手术中椎管壁磨削不安全这一问题,介绍了一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统.该系统包括监控磨削过程的检测子系统、完成磨削手术操作的运动驱动子系统和再现磨削信息状况的控制显示子系统.利用脊柱磨削手术过程中磨削力的变化特点,提出了基于力反馈的脊柱外科机器人控制策略,辅助医生实现安全的脊柱手术操作.最后,通过仿真实验和模拟骨磨削实验,验证了基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统的可行性.
- 王田苗张家磊刘忠军胡磊栾胜
- 关键词：机器人力反馈控制策略脊柱外科
- 一种适用于医疗机器人的步进电机网络控制装置
- 本发明公开了一种适用于医疗机器人的步进电机网络控制装置，所述步进电机采用模块化的控制装置，所述控制装置是通过现场总线(9)与上位机(7)实现通讯；所述控制装置与步进电机采用分布控制模式；所述控制装置是由单片机(5)、通讯...
- 王田苗王满宜胡磊张维军王豫刘文勇王军强张杰赵春鹏徐颖苏永刚周力张家磊张丰全张利军张薇
- 文献传递
- 基于灰度的二维/三维图像配准方法及其在骨科导航手术中的实现被引量：13
- 2007年
- 目的随着基于医学图像导航的手术对三维信息需求的加强,建立二维/三维的医学图像配准算法,在二维规划的基础上引入三维信息。方法首先,将获取的骨盆图像体数据集通过投影得到DRR图像,将获取的X线图像进行校正;然后,利用灰度相似性测度配准DRR图像和无失真X线图像。结果在初始位置相对坐标位移<20mm,角度<5°时配准精度小于1.47%,取得良好的配准结果。结论本文提出的基于灰度计算的配准技术能够实现术中二维医学图像与术前三维医学图像的配准,实现术中二维/三维手术规划相结合。
- 张薇黄毓瑜栾胜张家磊
- 关键词：医学图像图像配准
