宋军
- 作品数：7 被引量：25H指数：3
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学自然科学总论电气工程更多>>
- 新型智能挖掘机自动轨迹控制研究被引量：12
- 2012年
- 为了使挖掘机能实现良好的轨迹规划与控制精度,具备良好的操作平稳性,建立了智能挖掘机工作装置运动学和动力学模型,并编制模型的Matlab程序,克服多变量、强耦合及负载扰动对于轨迹控制的影响,同时运用小脑模型神经网络(CMAC)的控制方法,逼近工作装置动力学模型,很好的解决自动轨迹控制的问题。结果表明,运用该控制方法得到了良好的控制效果,控制精度达到20 mm之内,满足轨迹控制的要求,所以基于CMAC的控制策略方法可以实现对挖掘机实时准确的控制。
- 贺继林赵鑫张大庆宋军
- 关键词：工程机械挖掘机动力学
- 液压挖掘机自主挖掘技术研究
- 本课题主要是对挖掘机器人工作装置的运动控制问题进行研究，提出一种轨迹规划以及轨迹控制方法，实现工作装置各关节对期望运动轨迹的有效跟踪。本文以实现智能挖掘机的自主挖掘为目的，对其工作装置运动学、动力学和液压系统进行建模，通...
- 宋军
- 关键词：液压挖掘机解耦控制
- 双阀芯组合控制策略研究
- 针对传统的液压挖掘机控制方案的缺点，提出了液压挖掘机工作装置在不同工况下采用基于流量控制与压力控制的组合控制方案，从而实现了进出阀流量不受负载变化的影响，并降低了系统背压。进一步通过联合仿真证明了该组合控制方案的可行性。...
- 贺继林宋军危丹锋饶水冰
- 关键词：流量控制压力控制PID控制
- 液压挖掘机自主挖掘系统规划级技术研究被引量：1
- 2012年
- 以完善挖掘机器人自主挖掘控制系统规划级对各关节运动规划的能力为目标,提出了一种基于规则的规划级设计方案,通过智能启发式搜索方法搜索挖掘关键点以完成设定挖掘任务的分解,使得整体搜索时间小于20 s,搜索速度快且精度较高;采用基于多目标的角度最优方法解决挖掘路径点的最优插值问题,分析结果表明该算法对于动臂及斗杆的运动优化较为明显,其对应驱动液压缸的运动行程平均减少了73 mm和131 mm;采用基于动态时间最优算法完成整个过程中各关节的轨迹规划问题,并生成整个过程中各关节对应的最优运动序列。仿真分析结果表明,该方案可以有效完成设定任务的整体规划,并大幅减少挖掘过程中液压系统的冲击和振动以及驱动液压缸的运动幅度,使得挖掘机器人工作装置运动更为平稳并具有节能性。
- 贺继林宋军赵喻明
- 关键词：液压挖掘机器人路径规划
- 永磁同步电机过渡过程中的铁耗计算与研究被引量：1
- 2013年
- 永磁同步电机在加速或减速的过渡过程中,由于转速变化导致铁心中磁密变化频率发生改变,如直接用谐波分析法得到的各次谐波频率范围很广且幅值较大,铁耗计算十分困难。针对这一难题,本文提出近似稳态假设,首次对非稳态电机铁耗进行研究。该假设将转子加速过程中磁密连续的变化近似为一系列不连续状态。考虑磁密变化的非线性因素及电机铁心中交变磁化和旋转磁化的影响,采用谐波分析法对电机在不同加速度时空载匀加速过程中的铁心损耗计算进行了研究。通过与实验结果相比,发现基于该假设的铁耗计算值在较低加速度时与实验值较为接近,误差约为7%左右,最后对假设的合理性做了理论探讨,为过渡过程中铁耗的计算提供了参考。
- 贺继林饶水冰赵喻明宋军
- 关键词：铁耗谐波
- 浅埋暗挖隧道下穿建筑物桩基托换施工技术
- 城市地下工程的快速发展必然会出现越来越多的隧道下穿建筑物施工工程案例。受围岩条件及周边建筑环境的影响，隧道下穿建筑物施工过程中可能会遇到地表隆陷、地面建构筑物倾倒损坏、地下管线变形破坏、隧道坍塌等多种风险。本文结合目前正...
- 宋军
- 关键词：暗挖隧道沉降控制托换施工
- 文献传递
- 双阀芯组合控制策略研究被引量：1
- 2011年
- 针对传统的液压挖掘机控制方案的缺点,提出了液压挖掘机工作装置在不同工况下采用基于流量控制与压力控制的组合控制方案,从而实现了进出阀流量不受负载变化的影响,并降低了系统背压.进一步通过联合仿真证明了该组合控制方案的可行性.基于被控对象的特点设计了PID控制器,改善了系统的动态响应特性.最后通过实验表明该方案可以有效降低系统能耗.
- 贺继林宋军危丹锋饶水冰
- 关键词：液压挖掘机双阀芯PID控制
