韩震峰
- 作品数：8 被引量：18H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 一种新型机器人主操作手仿真平台体系的研究
- 阐述了一种新型双并联结构的机器人主操作手仿真平台的构架体系,使用VisvalC+6.0作为编程环境;采用OpenGL这种具有强大的三维建模功能及帧缓存等动画技术的三维图形标准;为解决机构仿真过程中复杂运动学计算所带来的难...
- 赵杰韩震峰朱延河
- 关键词：OPENGLMATLAB引擎动态仿真并联结构
- 文献传递
- 基于OpenInventor的三维机构仿真平台的建立及预编译技术集成被引量：2
- 2004年
- 阐述了OpenGL和OpenInventor的功能和特点,使用Visual C++6.0作为编程环境, 用实例说明了使用OpenInventor的简洁高效性。在机构仿真平台中将预编译思想引入,用来精确、灵活、完整的控制仿真过程的进行。
- 韩震峰赵杰朱沿河
- 关键词：OPENGLOPENINVENTOR预编译
- 多节履带式煤矿井下搜索机器人设计被引量：12
- 2009年
- 面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境,提出了一种多节履带式搜索机器人,先于抢险人员进入井下,探测环境和被困人员情况,并将信息传回控制中心,辅助煤矿救援。通过对机器人工作环境进行分析,建立了井下搜索机器人履带-地面模型,提出了能在复杂非结构环境下灵活越障的机器人整体构型,设计了具有高机动性的行走机构和关节模块,采用机器人仿真软件Webots进行了仿真,为建立实用化的系统工程样机并完成工程试的验验证提供依据。
- 孙久伟刘罡韩震峰刘刚峰赵杰
- 关键词：搜索机器人煤矿救援
- 一种新型机器人主操作手仿真平台体系的研究
- 阐述了一种新型双并联结构的机器人主操作手仿真平台的构架体系,使用Visual C++6.0作为编程环境;采用OpenGL这种具有强大的三维建模功能及帧缓存等动画技术的三维图形标准;为解决机构仿真过程中复杂运动学计算所带来...
- 赵杰韩震峰朱延河
- 关键词：OPENGLMATLAB引擎动态仿真并联结构
- 文献传递
- 对接机构整机特性测试台运动控制研究
- 对接机构整机特性测试台是对接机构研制与生产所必需的设备,主要用于对接机构装配完成后、运输后及其它整机试验后的整机性能测试和调整.该文简要介绍了对接及其试验技术的一些基本概念、发展及机械系统的运动控制领域在国内外的发展情况...
- 韩震峰
- 关键词：空间交会对接测试台运动控制预编译
- 文献传递
- 面向光流分析的机器人红外视觉图像对预处理
- 2012年
- 为了增强机器人单目视觉系统在黑暗环境下的环境感知能力,提高其在视觉图像序列处理过程中光流场计算的准确率,对由红外摄像机所采集的红外图像序列的预处理方法进行了研究,建立了一种空域与变换域相结合的处理方法。为平衡红外图像序列对之间的亮度差异并提高图像亮度,在空域中采用直方图均衡化方法进行处理;然后,对图像进行非下采样Contourlet变换,在变换域中利用图像的强边缘、弱边缘和噪声在不同分解尺度和分解方向上具有不同几何流的性质进行区分,分别采取保留、增强以及去除处理;最后利用调整后的系数进行图像重构。该预处理方法在平衡图像亮度的同时增强了图像纹理并减少了噪声。实验结果表明,预处理程序有效地提高了红外图像对的光流有效点识别率,该方法增强了机器人单目视觉系统在黑暗环境中对环境的感知能力。
- 韩震峰刘刚峰赵杰
- 关键词：机器人视觉红外图像光流直方图均衡化非下采样CONTOURLET变换
- 面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究
- 随着科学技术的发展,在自然灾难或人为灾害发生后的废墟救灾现场将不再全部依靠人类亲自进入现场实施搜救工作。灾难搜救探测机器人的出现降低了搜救人员在灾难废墟中二次伤害的发生,具有非常重要的现实意义。限于目前的技术水平,探测机...
- 韩震峰
- 关键词：单目视觉航位推算
- 一种多关节履带式机器人自主越障运动规划被引量：1
- 2012年
- 为提高矿难搜索机器人的自主运动能力,建立了其翻越垂直障碍的运动学模型,并且对其翻越垂直障碍的能力进行了分析,提出了一种基于嵌套人工鱼群算法的机器人自主越障运动规划方法.采用三层四组人工鱼群算法削弱4个自变量之间的耦合作用,并且利用一种快速随机搜索方法缩小关节角度的搜索范围,从而实现了满足关节角度变化最小这一优化指标的机器人越障逆运动学求解的要求.MATLAB的仿真实验证明:该方法相对传统算法可以利用更少的人工鱼数目在较少的代数内有效地得到机器人越障中每一步骤的最优关节角度值,从而为机器人的控制提供依据.利用仿真结果对机器人进行了双单元模式的自主越障运动规划实验,实验结果表明机器人能够顺利实现越障.
- 朱磊樊继壮赵杰吴晓光韩震峰
- 关键词：关节角度
