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金怡

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇余度
  • 1篇容错
  • 1篇容错操作
  • 1篇容错性
  • 1篇容错性能
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余度
  • 1篇冗余度机器人
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇北京工业大学

作者

  • 1篇金怡
  • 1篇李玉龙
  • 1篇赵京

传媒

  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
冗余度机器人容错操作运动误差的研究被引量：3
2010年
建立了一个冗余度机器人的实验平台,利用该平台对冗余度机器人的末端误差进行了系统深入研究。通过对实验数据分析得出:机器人的末端误差在锁定时刻,主要取决于关节速度突变;在锁定后,主要取决于退化机器人的关节速度。为了降低冗余度机器人的关节速度突变,从而控制锁定时刻的末端误差,笔者提出了一种最小关节速度突变优化算法。最后,分别用最小关节速度突变优化算法和最小范数法来规划平面3R机器人的末端轨迹,通过对比两种算法的仿真数据和实验数据证明了结论的正确性。
李玉龙赵京金怡
关键词：冗余度机器人容错性能
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