张跃强
- 作品数：26 被引量：85H指数：6
- 供职机构：国防科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于多直线对应和加权最小二乘的位姿估计被引量：13
- 2015年
- 为了求解复杂环境下目标的位姿,提出了基于多直线对应的加权最小二乘位姿估计算法。首先对模型直线进行等间隔采样,并沿采样点投影法线方向搜索图像点对应;然后利用图像点对应局部和全局特性对样本点进行加权;最后通过优化法向距离实现目标位姿的优化求解。为了解决模型-图像对应错误引起的优化失败问题,算法在模型-图像点匹配阶段为每个采样点保留多个图像点对应,通过随机Hough变换(RHT)算法将图像点对应约束在直线上,并为每条模型直线保留多图像直线对应。在对样本点进行加权时,综合考虑了样本点自身的属性和样本点同周围点的关系,有效提高了算法对纹理,背景,噪声等的鲁棒性。实验结果表明:提出的方法能够实现复杂环境下目标位姿的优化求解,其在x方向、y方向和z方向的角度估计误差分别优于0.4,0.3和0.1°;在垂直光轴方向和沿光轴方向的相对位置误差则分别优于0.03%和0.1%。相比单假设方法,提出的方法能够更有效地克服复杂背景干扰,实现特殊视图目标位姿的稳定估计。
- 张跃强苏昂刘海波尚洋于起峰
- 关键词：机器视觉位姿估计
- 运用跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法被引量：6
- 2016年
- 针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出运用跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航算法。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度),并在无人机降落到较低高度时,利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明,在距离机场200 m处,无人机的距离参数精度小于0.5 m,角度参数精度小于0.1°。
- 周朗明钟磬张跃强雷志辉张小虎
- 关键词：计算机视觉消影点位姿估计
- 航拍图像车辆检测中的圆形滤波器HOG特征快速计算被引量：1
- 2017年
- 航拍图像中车辆一般近似为矩形结构,因此通过统计检测窗口中的梯度方向直方图并根据梯度主方向估计车辆朝向,将检测窗口旋转到相应方向进行分类器判别。车辆检测采用级联boosting分类器和梯度方向直方图特征,针对旋转窗口中梯度方向直方图特征的计算,设计一种基于圆形滤波器的梯度方向直方图特征。与传统基于积分直方图的梯度方向直方图特征提取方法相比,显著提高了旋转窗口中梯度方向直方图特征的计算效率,在计算每个像素的梯度时采用查找表代替梯度向量的求模和角度计算也减小了计算量。使用真实图像进行的实验表明,该车辆检测算法快速高效。
- 苏昂张跃强杨夏于起峰
- 关键词：车辆检测梯度方向直方图航拍图像
- 未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法
- 2014年
- 针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。
- 苏昂雷志辉张跃强朱宪伟刘海波
- 关键词：视觉导航惯性导航卡尔曼滤波
- 基于频域-空域的显著性检测
- 本文针对图像中显著区域检测问题提出基于频-空域信息的显著性检测算法。图像中空间信息对于图像显著性分布具有重要意义，本文将区域作为显著性检测的处理基元，综合图像频域及空域信息，得到区域级图像显著性检测结果，该计算模型能够准...
- 孙晓亮张跃强苏昂张小虎
- 关键词：图像分割
- 一种基于天际线成像的飞行器水平姿态确定方法
- 本发明公开了一种基于天际线成像的飞行器水平姿态确定方法。该方法利用检测的图像边缘坐标，通过反复选取内点拟合二次曲线的方法确定候选的天际线投影曲线；接着，利用比较区域灰度统计值的方法选择出正确的天际线投影曲线，计算出相机水...
- 刘海波张小虎于起峰苏昂张跃强陈圣义
- 文献传递
- 采用直线模型的相机参数优化方法被引量：1
- 2017年
- 提出了基于直线模型的相机在线标定算法。该方法通过自动跟踪视频中物件的边缘,在线求解相机系统内外参数,同时建立物件边缘同图像边缘的对应关系。然后,利用物件边缘同图像边缘的对应关系,在相机内外参数初值的基础上,通过构建融合边缘端点信息的误差函数,迭代优化求解相机内外参数。进行了仿真和实物实验,分别使用提出的基于直线的标定方法和传统的基于棋盘格内角点的方法标定了相机内外参数,并对两种方法的标定结果做了对比。结果显示:在仅使用边缘信息的条件下,本文方法可以获得同传统的标定法一致的精度,标定后重投影误差(RMS)为0.6pixel。本文方法利用具有标准尺寸的物件即能实现相机内外参数的估计,且无需制备平面靶板便可获得与传统方法相同的标定精度,标定过程更为灵活,有实用价值。
- 孙俊锋丁少闻张小虎张小虎
- 关键词：视觉测量相机参数
- 近似平面场景多视点图像拼接算法被引量：12
- 2014年
- 以小型无人机对地观测为应用背景,研究了近似平面场景多视点图像拼接问题。对于已知粗略相机位姿的情况,提出一种融合相机位姿信息和图像特征点对应信息的方法,采用直接稀疏Cholesky分解方法求解拼接全局优化问题。由该方法得到的拼接结果没有全局变形,局部拼接误差也得到了明显的改善。对于相机位姿未知的情况,先采用structure-from-motion(SFM)方法恢复相机姿态和场景稀疏结构信息,再采用稀疏全局调整方法获得最终的图像变换参数。通过沙盘图像和真实的航拍图像拼接实验验证了算法的有效性。
- 徐玉华龚文全苏昂张跃强张小虎
- 关键词：图像拼接三维重建无人机
- 三维目标特征提取及识别研究
- 在机器人操作和目标抓取应用中,传统的三维目标跟踪、目标识别和姿态估计等算法是基于点特征实现的。当图像中包含大量的背景信息和噪声时,或者目标缺少纹理信息时,基于点的方法面临严重挑战。然而自然场景中的人造目标包含了大量的能够...
- 张跃强
- 关键词：特征提取三维目标识别
- 文献传递
- 一种获取光照均一化图像的方法
- 本发明公开了一种获取光照均一化图像的方法，其步骤为：（1）计算输入图像的照度估计，并根据图像成像模型，获取均一化光照图像；（2）采用加窗S函数对均一化光照图像进行对比度增强处理，得到增强后的光照均一化图像。本发明原理简单...
- 孙晓亮刘肖琳尚洋张小虎张跃强
- 文献传递
