夏长俊
- 作品数：11 被引量：28H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院飞行器工程系更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术军事环境科学与工程更多>>
- 空间机器人运动规划的分布估计算法(EDA)实现
- 空间机器人的本体基座不固定，系统的线动量和相对系统总质心的角动量守恒。角动量守恒方程不可积，系统为非完整系统。针对这一特点，提出了用分布估计算法（EDA）对空间机器人进行运动规划。推导了空间机器人位姿运动学模型，把系统的...
- 夏长俊王瑞奇顾文锦
- 关键词：空间机器人分布估计算法最优控制
- 文献传递
- 引进装备备件可靠性及保障研究被引量：2
- 2010年
- 介绍了备品备件的定义及分类，给出了引进装备的可靠性分析方法，基于装备的可靠性建立了装备备件的需求预测模型，用经济订货批量模型的原则设定了引进装备的订货方法，最后，介绍了装备备件保障软件。
- 孙建国夏长俊赵修平倪保航
- 关键词：备品备件可靠性
- 面向在轨服务的机器人遥操作双边控制
- 2011年
- 为解决随机分布时延对双边遥操作系统稳定性的影响,将马尔可夫跳变参数技术应用到时延建模中。首先将遥操作系统的一般方程转化为状态空间描述形式;针对时延的随机分布特征,建立了时延分布的马尔可夫跳变模型;在此基础上,利用线性矩阵不等式方法,构建了系统的时延独立稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后,在两种马尔可夫概率转换矩阵下对闭环系统进行了仿真。实验结果表明,采用所提供的方法可以获得较好的稳定性能。
- 王瑞奇顾文锦夏长俊张文广
- 关键词：在轨服务遥操作机器人线性矩阵不等式
- 基于Canny边缘检测的Mean-Shift跟踪核窗宽确定方法被引量：3
- 2008年
- 传统核窗宽固定的Mean—Shift跟踪算法不能很好地对做复杂运动、尺寸变化的目标进行有效地跟踪，变核窗宽是解决这一问题的途径。图像的边缘表征了目标的重要特征，可以通过提取目标的边缘来确定核窗宽并用于跟踪。基于Canny边缘检测算法确定跟踪窗宽加快了Mean—Shift跟踪算法的运算速度，仿真结果验证了该跟踪算法的有效性。
- 夏长俊李翊顾文锦张沛帆
- 关键词：图像序列目标跟踪CANNY算子
- 导弹发射装备任职课程教学内容专题式改革探索与实践被引量：1
- 2017年
- 为解决目前导弹发射装备任职课程内容设置中存在的理论性过强、内容更新较慢、岗位针对性不足、型号涵盖不全面等问题,试点教学内容专题式改革,将教学内容重新更新完善,并划分设置成"模块+专题"式,同时利用多种手段实现形象化教学,提高了装备任职课程教学的针对性和灵活性,应用效果显示教改试点工作取得了初步成效。
- 刘涛崔伟成刘林密夏长俊
- 关键词：任职教育教学内容改革专题式
- 空间机器人运动规划的分布估计算法（EDA）实现
- 空间机器人的本体基座不固定,系统的线动量和相对系统总质心的角动量守恒.角动量守恒方程不可积,系统为非完整系统.针对这一特点,提出了用分布估计算法（EDA）对空间机器人进行运动规划.推导了空间机器人位姿运动学模型,把系统的...
- 夏长俊王瑞奇顾文锦
- 关键词：空间机器人分布估计算法
- 文献传递
- 基于虚拟样机的轮式起重机吊装安全性研究被引量：2
- 2012年
- 研究起重机吊装轨迹优化的问题,系统缺少对吊装轨迹安全因素的控制。为确保吊装作业安全顺利,提出采用虚拟样机仿真技术检验起重机吊装过程。首先推导了三自由度起重机的正逆运动学模型及起重机的雅可比矩阵,得到起重机各关节的位置及速度对起重臂末端位置及速度之间的映射关系,运用五次多项式插值函数对起重机的吊装过程做轨迹规划。根据吊装过程规划模型,在ADAMS软件上进行仿真,仿真结果验证了吊装过程的安全性和定位的准确性。
- 夏长俊范文良李田科
- 关键词：轮式起重机虚拟样机安全性
- 柔性臂空间机器人的一类运动学方程及轨迹规划被引量：1
- 2012年
- 用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形给系统运动学建模带来的困难;基于广义雅可比矩阵的思想,建立了柔性臂空间机器人＂双广义雅可比矩阵＂形式的运动学模型,该运动学模型描述了柔性臂弹性变形对空间机器人的运动影响;以运动学方程为基础,设计了柔性臂空间机器人的惯性空间内连续轨迹规划算法。仿真表明,规划的机械臂关节运动规律可以补偿柔性连杆振动给机械臂末端位置带来的影响,使机械臂末端位置准确沿着期望的轨迹运动。
- 夏长俊顾文锦杨秀霞
- 关键词：柔性臂空间机器人广义雅可比矩阵运动学
- 寿命服从威布尔分布的装备备件储备量确定被引量：5
- 2006年
- 根据装备的寿命分布可准确地确定其所需备件量,对于寿命服从威布尔分布的装备,在确定了其寿命分布参数后,即可计算出其备件储备量。这种方法具有很好的实际应用价值。
- 夏长俊赵修平
- 关键词：备品备件威布尔分布储备量
- 寿命服从指数分布的电子设备备件储备量的确定被引量：11
- 2006年
- 电子设备备品备件是舰载导弹发射装置实现任务可靠度和战备完好性的保证,文中介绍了根据电子设备寿命服从指数分布的特点,解算出电子设备的故障率,并建立了备品备件储备量的数学模型,具有实际应用价值.
- 赵修平夏长俊罗轶余仁波
- 关键词：备品备件故障率储备量
