马献德
- 作品数：9 被引量：24H指数：3
- 供职机构：清华大学机械工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金清华大学基础研究基金资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手被引量：11
- 2009年
- 为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。
- 张文增马献德黄源文邱敏陈强
- 关键词：机器人技术欠驱动自适应
- 具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人被引量：3
- 2012年
- 以实现大型水电站机坑内的相对封闭环境下、具有复杂曲面形貌的水轮机叶片自主修焊作业为目标,研制了具有自主定位功能的移动式修焊机器人.该机器人由间隙吸附式移动平台、多自由度作业臂和多功能作业单元组成,既能可靠吸附又能灵活运动于叶片表面,完成全位置焊接、气刨、磨削作业.构建了自主定位硬件平台,采用倾角传感单元修正惯导法获取机器人姿态信息,采用叶片表面几何特征修正平面航迹法获取机器人位置信息.结果表明,姿态定位误差约为0.5°,位置定位误差约为35 mm,满足叶片修焊作业对机器人系统定位精度的要求.
- 马献德陈强孙振国张文增
- 关键词：水轮机叶片移动机器人
- 机器人手腱络式四指侧展装置
- 机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手...
- 张文增冯潇马献德陈强都东
- 文献传递
- 机器人手腱络式四指侧展装置
- 机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手...
- 张文增冯潇马献德陈强都东
- 文献传递
- 水轮机叶片坑内修焊机器人姿态估计算法
- 水轮机叶片修焊机器人的主要工作是焊接作业,其工艺参数及过程控制要求测量机器人的姿态。在基于欧拉角的姿态估计算法中,可能出现姿态矩阵退化和欧拉角奇异的问题。本文采用四元数来描述机器人姿态误差,称为"一次转动姿态误差"（On...
- 马献德陈强孙振国张文增
- 关键词：移动机器人水轮机叶片倾角传感器四元数
- 文献传递
- 板坯连铸结晶器自动加渣机的研制被引量：5
- 2013年
- 针对传统单自由度移动式自动加渣机适应范围有限、影响浇注位正常操作、保护渣添加频繁等不足,研制了一种新型的两自由度侧方固定安装式保护渣自动加渣机。该加渣机包括控制系统、大料仓、电动蝶阀、软管、螺旋输送机和二维直角坐标加料机构。其中,大料仓固定于钢水罐操作平台上,加料机构安装于中间罐车侧下方。加渣机构末端安装着带小料斗和弯曲导料管的螺旋输送机,大料仓与小料斗之间通过电动蝶阀和软管相连通。该加渣机利用重力和螺旋输送方式将保护渣从大料仓输送到结晶器内,可以适应不同板坯生产规格,实现不同路径的均匀加渣,加渣量可控,不影响工人在结晶器前方(内弧侧)的其他操作,有利于提高铸坯质量和渣料利用率,降低操作者劳动强度。
- 薛伟锋张文增罗利华马献德徐济民
- 关键词：板坯结晶器螺旋输送机连铸直角坐标机器人
- 水轮机叶片坑内修复机器人自主定位研究
- 马献德
- 关键词：移动机器人水轮机叶片
- 水轮机叶片坑内修复机器人姿态估计改进算法被引量：2
- 2011年
- 水轮机叶片修复机器人的姿态估计,可能出现姿态矩阵退化和Euler角奇异的问题。该文采用四元数建立了"一次转动姿态误差"(one-rotation pose error,ORPE),以更好地描述机器人姿态估计误差。基于ORPE研究了低精度惯性器件长期运行的积累误差,并采用倾角传感器校正姿态估计。理论上,仅有倾角传感器本身不能校正姿态矩阵,该文以ORPE和Frobenius范数为准则,给出机器人姿态的有效校正值。仿真结果验证了所提算法的有效性。基于低精度惯性器件与低精度倾角传感器的组合,该算法可以给出相对较高的姿态估计精度。
- 马献德陈强孙振国张文增
- 关键词：移动机器人水轮机叶片倾角传感器四元数
- 基于单片机的杆球平衡控制系统的研究被引量：3
- 2009年
- 杆球平衡系统是控制理论研究的经典实验对象。针对控制理论教学实践目的，介绍了一种杆球平衡控制教学实验系统。该系统利用直线电位器传感金属球在平衡杆上的位置，采用旋转电位器检测平衡杆的俯仰转角，由单片机程序计算输出电压，驱动电机正、反转，使金属球保持于平衡杆中部。通过建模仿真与实验，分别采用PID和模糊控制算法，该系统都能达到稳定，满足教学使用要求。
- 马献德张文增陈强艾卫江
- 关键词：控制原理教学实验单片机
