孙振国
- 作品数：270 被引量：1,061H指数：19
- 供职机构：清华大学机械工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程一般工业技术更多>>
- 锥齿轮耦合式灵巧机器人手指装置
- 锥齿轮耦合式灵巧机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器和多个锥齿轮。该装置实现了两自由度的四种抓取模式：1）双关节耦合转动抓取模式；2）双关节独立...
- 杨雷张文增孙振国陈强
- 文献传递
- 一种密堆孔板培养基分装仪竖面斜置带传动自动进出装置
- 一种密堆孔板培养基分装仪竖面斜置带传动自动进出装置，属于培养基分装设备技术领域。该装置包括基座、驱动器、孔板盒、第一支撑块、第二支撑块、第一主动轴、第二主动轴、第一从动轴、第二从动轴、第一传动机构、第二传动机构、第三传动...
- 王丹张文增孙振国孙斐然单特闫晨飞
- 文献传递
- 移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统被引量：3
- 2009年
- 针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170 mm×57 mm×40 mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。
- 黄操孙振国陈强刘鹏飞
- 水轮机叶片修焊机器人控制系统研究
- 本文针对清华大学机械工程系研制的水轮机叶片修焊机器人的本体结构特点以及水轮机叶片修焊作业过程的控制要求,进行了水轮机叶片修焊机器人控制系统的研究,设计了一种基于CAN总线的分布式控制系统,实现了位于机坑外的监控站对修焊机...
- 吴景然孙振国项康泰陈强
- 关键词：水轮机叶片控制系统DSP
- 文献传递
- 曲柄滑块式柔性件并联耦合欠驱动手指装置
- 曲柄滑块式柔性件并联耦合欠驱动手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、拨盘、连杆、柔性件和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且...
- 张文增刘洪冰陈强都东孙振国
- 文献传递
- 半桥式IGBT逆变焊接电源输出容量计算及变压器参数设计被引量：12
- 2000年
- 对半桥式IGBT逆变焊接电源输出容量的计算进行了理论分析 ,推导出相应的数学表达式 ,在此基础上分析了影响焊机输出容量的主要因素 ,从而为此类型焊接电源变压器的设计提供了必要的理论依据。最后 ,以输出容量 11kW(315A)的手弧焊电源变压器参数设计为例 。
- 王军波孙振国陈强崔青张义
- 关键词：IGBT逆变电源变压器焊接电源
- 具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人被引量：3
- 2012年
- 以实现大型水电站机坑内的相对封闭环境下、具有复杂曲面形貌的水轮机叶片自主修焊作业为目标,研制了具有自主定位功能的移动式修焊机器人.该机器人由间隙吸附式移动平台、多自由度作业臂和多功能作业单元组成,既能可靠吸附又能灵活运动于叶片表面,完成全位置焊接、气刨、磨削作业.构建了自主定位硬件平台,采用倾角传感单元修正惯导法获取机器人姿态信息,采用叶片表面几何特征修正平面航迹法获取机器人位置信息.结果表明,姿态定位误差约为0.5°,位置定位误差约为35 mm,满足叶片修焊作业对机器人系统定位精度的要求.
- 马献德陈强孙振国张文增
- 关键词：水轮机叶片移动机器人
- 弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究被引量：10
- 2002年
- 为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能 ,研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件、计算测试软件和焊炬姿态规划软件 ,协调计算机视觉、信号采集、图像处理等模块检测焊缝的空间信息 ,然后查询焊炬姿态优化数据库 ,运行离线编程等子模块 ,实现自动规划弧焊机器人的焊炬姿态。采用研制的焊炬姿态规划系统在空间全位置条件下进行焊接实验 ,结果表明 ,该系统能保证焊接中焊缝的成形良好。
- 陈强路井荣孙振国肖勇
- 关键词：弧焊机器人图像处理
- 一种自适应拟人手指抓持力分析与结构优化被引量：1
- 2003年
- 采用齿轮齿条传动机构 ,设计了一种新型自适应拟人手指。该手指自身不带驱动器 ,适合抓取不同形状、尺寸的物体 ,使机器人多指手以较少的驱动器驱动较多关节自由度。电机的数量大大减少使机器人手具有许多优点。另外 ,该手指与人的手指相似 ,适合用于拟人多指手。分析了该手指抓持力与其设计参数的关系 。
- 张文增陈强孙振国徐磊曹一鹏
- 关键词：结构优化
- 高速视频采集系统
- 本发明公开了属于图像传感及记录技术领域的一种高速视频采集系统。在由高速摄像机、计算机和软件组成的所述高速视频采集系统中，采用USB2.0作为数字视频的传输协议，其高速摄像机将光信号转换成数字视频，通过USB2.0数据接口...
- 徐磊陈强孙振国
- 文献传递
