谷雨
- 作品数：4 被引量：14H指数：3
- 供职机构：浙江大学信息科学与工程学院工业控制研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种基于混合视觉伺服的切换控制方法被引量：4
- 2009年
- 为解决目标远离摄像机视野问题,本文提出了一种基于混合视觉伺服的切换控制方法,根据目标在图像平面的位置,通过在两种具有不同特性的控制策略之间进行切换完成视觉伺服任务。采用的混合视觉伺服方法实现了平动和转动自由度的解耦,当目标位于图像平面中心区域时,采用控制策略使转动自由度误差指数级减小;当目标位于边界区域时,切换到另一种控制策略,使目标重新回到中心区域,通过切换控制最终完成伺服任务。仿真实验验证了提出的基于混合视觉伺服切换控制方法的有效性。
- 谷雨李平韩波王喜权
- 关键词：切换控制单应性矩阵图像矩
- 基于分层粒子滤波的地标检测与跟踪被引量：5
- 2010年
- 针对直升机运动平台获得的地标图像序列高噪声且帧间位移大等难点,提出一种改进的局部二值模式向量,利用集成学习算法训练分类器区分地标模式和背景模式.采用分层粒子滤波算法有效地结合纹理和颜色2种特征,将地标检测与跟踪有机地融为一体.该算法首先选择似然值均值作为观测值,并利用均值漂移算法将粒子移到高似然值区域,然后选择颜色直方图作为观测,逐步将粒子移向高权重区域,最后通过聚类算法估计地标数目与位置.实验验证了该算法的有效性和鲁棒性.
- 谷雨李平韩波
- 关键词：微小型无人直升机视觉导航
- 一种适用于局部特征的混合视觉伺服方法被引量：5
- 2010年
- 提出一种基于图像矩的混合视觉伺服方法,有效解决了因匹配的局部特征改变而引起的雅可比矩阵结构改变及奇异等难点.该方法首先估计得到单应性矩阵,然后通过反向映射计算未匹配点的像素坐标,采用图像矩和单应性矩阵分解得到的姿态分别控制平动和转动自由度,采用特征的雅可比矩阵不存在奇异情况.从理论上证明了所采用控制策略的稳定性和对摄像机标定误差的鲁棒性,仿真实验结果表明该方法适用于局部特征.
- 谷雨李平韩波
- 关键词：图像矩稳定性
- 无人直升机参赛技术方案
- 本文是浙江大学工业控制技术研究所空中机器人小组参加中国首届空中机器人竞赛的参赛技术方案。本队将采用微型无人自主直升机作为空中飞行平台,但由于微型直升机完全自主飞行的复杂性,本次竞赛本队主要依然使用遥控的方式完成飞行任务。...
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