王轩
- 作品数：9 被引量：13H指数：2
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金高等学校科技创新工程重大项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理环境科学与工程更多>>
- 一种动态环境中的视觉定位方法
- 本发明公开了一种可以在动态环境中实现精确定位的立体视觉定位方法。通过双目摄像机实时采集环境图像。通过特征提取算法提取图像中的特征点。对双目摄像机前后两个时刻采集的四幅图像进行立体匹配。利用双视几何原理恢复特征点三维信息。...
- 贾庆轩叶平王轩孙汉旭张天石窦仁银
- 文献传递
- 信息通信技术（ICT）碳减排贡献研究
- 环境问题和能源危机的日益严重已经危及整个人类的生存和发展,未来社会经济的发展模式必须建立在低碳经济的基础上。信息通信技术（ICT）产业在自身发展的同时带来远远超过自身排放的减排贡献,可以说ICT是低碳经济的使能者。通过合...
- 王轩杨天剑舒华英
- 关键词：ICT碳减排低碳经济
- 具有立体视觉的球形机器人及其运动控制被引量：8
- 2013年
- 针对现有球形机器人存在环境感知能力较弱、运动控制精度不高的问题,提出一种具有立体视觉的新型球形机器人Visionbot。介绍Visionbot机器人的机械结构,采用具有非完整约束的拉格朗日方程建立该球形机器人的动力学模型。针对状态变量过多难以用于控制系统设计的问题,对球形机器人的动力学模型进行合理简化。利用模型解耦、线性化以及状态反馈等方法,建立该球形机器人的运动控制模型,包括内环力矩控制器和外环路径跟踪控制器。采用延时环节对视觉反馈通道的时延进行建模,建立具有视觉反馈的球形机器人运动控制模型。通过运动仿真试验,研究机器人重摆质量、视觉反馈延时对其运动控制性能的影响,并验证系统设计的可行性。研究结果为Visionbot机器人的优化设计和样机研制提供理论基础。
- 叶平韩亮亮张天石王轩孙汉旭
- 关键词：球形机器人运动控制立体视觉
- 具有双目视觉的球形机器人定位方法研究
- 球形机器人是指一类驱动系统位于球壳内部,通过内驱动方式实现运动的机器人。相对于其他机器人而言具有零半径转弯,不易倾覆等优点,目前在军事及民用领域有较为广阔的应用。虽然球形机器人的理论研究有了很大进展,但是球形机器人在很多...
- 王轩
- 关键词：球形机器人视觉定位动态环境
- 文献传递
- 一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法
- 本发明公开了一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法。视觉定位系统包括双目视觉系统、一维陀螺仪、球形机器人本体、核心控制系统和无线通信模块组成。定位系统通过相机和陀螺仪配合进行定位，定位算法在核心控制系统中在线实现，定位...
- 叶平李自亮孙汉旭贾庆轩王轩张天石
- 文献传递
- 基于立体视觉定位的球形机器人系统研制被引量：3
- 2012年
- 针对目前球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉定位的球形机器人BYQ-6b.采用双目相机实时地获取周围环境连续的图像序列,并提取图像特征.通过左右帧图像的特征匹配、前后帧图像的特征跟踪以及运动估计算法等获得球形机器人在前后帧图像之间的运动增量,最后获得球形机器人的全局位姿.详细介绍了BYQ-6b球形机器人的机械结构、控制系统以及立体视觉定位的实现方法.实验结果验证了所提出的系统设计与立体视觉定位方法的可行性.
- 叶平李自亮王轩孙汉旭
- 关键词：球形机器人
- 双目立体视觉栅格地图构建方法被引量：2
- 2012年
- 本文基于立体视觉定位技术,提出了基于双目立体视觉的栅格地图构建方法,用以解决目前视觉SLAM技术构建的稀疏特征地图难以直接用于自主导航的问题。本文提出的方法仅以视觉信息作为输入实时完成移动机器人自定位与外界环境栅格地图的构建。首先采用双目立体视觉定位获取机器人运动参数,利用稠密匹配估算空间点云分布,在考虑机器人实际高度的情况下将三维点云投影成二维数据,最后通过二值贝叶斯滤波器在线构建栅格地图。本文所构建的栅格地图包含环境几何信息,可直接应用于机器人路径规划与导航。实验结果验证了本文所以出的定位与地图构建方法的可行性。
- 王轩叶平贾庆轩
- 关键词：机器视觉
- 成熟度理论在IT能力管理中的应用研究
- IT能力管理是IT服务管理的重要组成部分,是做好IT规划的前提条件。IT能力管理也是企业在建设和维护自身IT系统时的一个难题。IT能力不足将会造成IT服务的可用性下降、满意度降低,直接影响IT的价值,也可能错过潜在的商业...
- 王轩
- 关键词：IT服务管理能力成熟度模型
- 文献传递
- 具有双目立体视觉的球形机器人
- 本发明公开了一种具有双目立体视觉的球形机器人，它包括：视觉相机支撑结构、直线和转弯驱动机构、新型球壳和配重。球壳由三个部分组成为一个整体，左右球壳的球冠被削去形成通孔，而且有一个不会随着球壳发生转动的长轴，便于视觉相机传...
- 叶平孙汉旭贾庆轩张天石韩亮亮王轩
- 文献传递
