您的位置： 专家智库 > >

李自亮

作品数：4 被引量：10H指数：2
供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金高等学校科技创新工程重大项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇专利

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇天文地球

主题

  • 4篇视觉定位
  • 4篇球形机器人
  • 4篇机器人
  • 1篇导航
  • 1篇导航系统
  • 1篇远程
  • 1篇远程传输
  • 1篇远程实时
  • 1篇远程实时监控
  • 1篇实时监控
  • 1篇视觉定位系统
  • 1篇双目
  • 1篇双目视觉
  • 1篇特征提取
  • 1篇体视觉
  • 1篇系统研制
  • 1篇立体视
  • 1篇立体视觉
  • 1篇计算法

机构

  • 4篇北京邮电大学

作者

  • 4篇李自亮
  • 3篇孙汉旭
  • 2篇王轩
  • 1篇贾庆轩
  • 1篇张天石

传媒

  • 1篇控制与决策
  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2013
  • 2篇2012
  • 1篇2011
共 4 条 记 录，以下是 1-4
全选 清除 导出
排序方式：
基于立体视觉的球形机器人定位方法被引量：7
2013年
针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换(SIFT)特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟踪;采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量;同时采用特征点筛选、RANSAC算法和卡尔曼滤波等方法,提高运动估计的准确性和鲁棒性.实验结果验证了所提出方法的可行性.
叶平李自亮孙汉旭
关键词：特征提取球形机器人
一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法
本发明公开了一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法。视觉定位系统包括双目视觉系统、一维陀螺仪、球形机器人本体、核心控制系统和无线通信模块组成。定位系统通过相机和陀螺仪配合进行定位，定位算法在核心控制系统中在线实现，定位...
叶平李自亮孙汉旭贾庆轩王轩张天石
文献传递
基于立体视觉定位的球形机器人系统研制被引量：3
2012年
针对目前球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉定位的球形机器人BYQ-6b.采用双目相机实时地获取周围环境连续的图像序列,并提取图像特征.通过左右帧图像的特征匹配、前后帧图像的特征跟踪以及运动估计算法等获得球形机器人在前后帧图像之间的运动增量,最后获得球形机器人的全局位姿.详细介绍了BYQ-6b球形机器人的机械结构、控制系统以及立体视觉定位的实现方法.实验结果验证了所提出的系统设计与立体视觉定位方法的可行性.
叶平李自亮王轩孙汉旭
关键词：球形机器人
球形机器人双目视觉导航系统的研究与实现
球形机器人是指一类将运动执行机构、传感器、控制器、能源装置都内置于一个球形壳体内部、利用球形外壳驱动行走的系统的总称。与轮式、足式和履带式的机器人相比，具有控制简单，运动灵活和效率高等优点，使其在军事、民用、工业、太空探...
李自亮
关键词：球形机器人视觉定位导航系统
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0