沈锦华
- 作品数：7 被引量：20H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真被引量：6
- 2005年
- 人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程.对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析.仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性.
- 张立勋路敦民董玉红沈锦华
- 关键词：复数矢量法机器人控制
- 合作机器人的控制策略及实验研究被引量：1
- 2005年
- 为了实现合作机器人(cobot)与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,该控制策略是可行的,能在人机合作的条件下使cobot跟踪期望轨迹,并不会因为机器人的失控而伤害操作者,可满足人机合作的要求.提出的cobot控制策略可以应用于外科手术、物料搬运和零件装配的合作机器人中.
- 董玉红张立勋沈锦华
- 关键词：合作机器人控制策略
- 一种新型5连杆式示教再现机器人控制技术研究被引量：3
- 2004年
- 介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法,可以实现手把手自由示教,自动再现和轨迹控制等功能,还可以实现人机合作功能.详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法.对平面五连杆式机器人样机进行了示教和再现控制试验,并给出了试验结果.
- 沈锦华张立勋路敦民
- 关键词：示教再现
- 直流调速系统设计及仿真被引量：3
- 2005年
- 介绍了用于合作机器人关节速度约束的直流调速系统.该系统采用变PI参数调节器进行串联校正.利用MATLAB工具软件,对该系统进行了仿真研究,并将普通PI调节器和变参数PI调节器的仿真结果进行了对比分析;对数字离散化设计后的数字系统,进行了实验研究.
- 张立勋路敦民董玉红沈锦华
- 关键词：直流调速系统PI控制MATLAB仿真
- 合作机器人的关键技术及实验研究被引量：3
- 2006年
- 为了使合作机器人(Cobot)在同一作业空间内与人直接进行物理合作,对Cobot的不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制2项关键技术进行了建模及实验研究.建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型及约束控制模型,并以五杆式Cobot为实验样机对关节机构的被动约束特性进行了实验验证.提出了基于操作力的轨迹规划方法,建立了轨迹规划模型,并对Cobot跟踪给定直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,可以约束Cobot关节的运动状态;轨迹规划方法可以实现Cobot的轨迹控制.文中的研究成果经过进一步完善,可以应用到合作机器人系统,对完善人机合作技术、扩大机器人产业和提高机器人的作业水平等具有重要的实际意义.
- 董玉红张立勋王怀军沈锦华
- 关键词：合作机器人
- 合作机器人的被动约束特性及实验研究
- 2006年
- 合作机器人(Cobot)是在同一作业空间与人直接物理合作的机器人。为了实现Cobot与人直接合作,Cobot的关节机构必须具有被动约束特性。建立了一种基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,对关节机构的被动约束特性和Cobot的轨迹跟踪特性进行了实验研究。实验结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,并能约束Cobot关节的运动状态,并能使Cobot在不同操作力作用下跟踪期望轨迹,不会因机器人失控伤害操作者,满足Cobot与人合作的要求。具有这种关节机构的Cobot可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合。
- 董玉红张立勋王怀军沈锦华
- 关键词：合作机器人超越离合器
- 平面五杆机器人位置精度分析及仿真被引量：4
- 2005年
- 并联机器人是一种新型的机器人,与串联机器人相比具有许多优点。平面五杆机器人是典型的两自由度平面并联机构。利用D-H法对平面五杆机器人的位置正解进行了分析,并应用解析法对其位置精度进行了探讨。利用Mat-lab对位置精度进行了仿真分析。
- 路敦民张立勋董玉红沈锦华
- 关键词：D-H法仿真
