毛建
- 作品数：3 被引量：18H指数：1
- 供职机构：南京理工大学自动化学院自动化系更多>>
- 发文基金：江苏省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 轮式机器人轨迹跟踪迭代学习控制(英文)
- 建立并分析了一类轮式机器人的运动学模型,研究D型迭代学习控制在轮式机器人的轨迹跟踪控制中的应用,给出了迭代学习控制算法及其收敛的条件。算法具有简单、对模型依赖性小的优点。仿真结果表明,所提轮式机器人的轨迹跟踪迭代学习控制...
- 郭毓毛建胡维礼
- 关键词：轮式机器人非完整系统迭代学习控制
- 文献传递
- 搬运机器人伺服系统的研究被引量：17
- 2001年
- 为实现搬运机器人高精度位置伺服控制 ,采用了现代数字伺服技术 ,包括交流驱动、分级控制、数字信号处理 (DSP)、总线通讯及系统软硬件保护等新技术 ,使机器人运行可靠 ,达到了精度高、速度快及平稳性好的控制要求。该文重点介绍伺服系统设计方案及特点 ,并针对伺服系统位置环、速度环、电流环参数以及伺服周期的确定方法进行了较为全面的讨论 ,最后介绍了伺服系统软硬件保护措施。
- 郭毓马勤弟许春山胡斌毛建
- 关键词：机器人交流电动机传动伺服系统数字信号处理
- 轮式机器人控制问题的研究
- 该文介绍了非完整系统的一般理论;建立并分析了一类轮式机器人的运动学模型;将迭代学习控制与链式系统分段定常控制方法相结合,克服了以往只采用分段定常输入时控制系统鲁棒性差的缺点,理论分析和仿真结果表明该方法较好地实现了轮式机...
- 毛建
- 关键词：轮式机器人非完整系统迭代学习控制
- 文献传递
