李可佳
- 作品数：12 被引量：50H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种多杆深层月壤采样器的换杆定位机构及换杆定位方法
- 本发明提出一种多杆深层月壤采样器的换杆定位机构及换杆定位方法。所述的换杆定位机构包括夹持机构和换杆机构；所述的夹持机构包括下端支撑机构、上端导向机构和中心转轴。所述的下端支撑机构包括筒形夹具、拉紧弹簧、筒形夹具转轴、夹具...
- 丁希仑安迎和李可佳
- 文献传递
- 圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析被引量：20
- 2012年
- 针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳定裕度.该方法可在已知机器人立足点和本体高度的情况下求得机器人的最大可行步长和稳定裕度,也可以求得机器人在某一本体高度上的极限可行步长和在这种情况下的立足点的位置,还可以根据已知步长和机器人本体高度来确定最大稳定裕度和最大稳定裕度下的立足点的位置.这种方法为圆周对称分布六腿机器人采用不同步态行走过程中立足点、本体高度和步长的选取提供重要参考.
- 徐坤丁希仑李可佳
- 关键词：几何法步长稳定裕度
- 基于旋量理论的弹性关节六腿机器人动力学分析
- 分析了关节弹性变形对六腿机器人运动产生的影响,采用旋量理论对六腿步行机器人的位置、速度和能量进行了描述,并应用拉格朗日方程建立了简洁、完整的六腿步行机器人的动力学模型。仿真对比实验结果说明了恒定的关节弹性变形、时变的关节...
- 丁希仑李可佳徐坤
- 关键词：动力学弹性关节旋量
- 文献传递
- 面向月壤采集的多杆深层采样器被引量：29
- 2009年
- 采样器是进行月球探测所需要的重要工具之一,它对能否顺利实现月壤采样起到关键作用。目前已有的采样器不能同时满足深层、原样、反复的采样要求。针对月球低重力环境下的月壤采集工作所面对的技术问题,提出一种新型月壤采样器——多杆深层采样器。该采样器装有4根空心钻杆,当一根钻杆钻入地下之后,下一根钻杆通过换杆机构和下钻机构的合作可以实现与地下钻杆的连接,4根钻杆连接后最大可以实现1.5米深的钻探取样。该采样器结构新颖、功能强大,能够同时满足以上三点要求。模拟仿真结果和样机试验证明了该钻探系统的可行性。
- 丁希仑李可佳尹忠旺
- 关键词：采样器
- 月球土壤采样器
- 本发明提供了一种月球土壤采样器，属于空间资源探测领域，它包括外壳及设于其内的动力部分和换杆部分，动力部分包括顺次连接的升降电机、传动齿轮、滚珠丝杠、丝杠螺母、连接盘、旋转电机、接头和导轨，换杆部分包括齿轮箱、与齿轮箱相连...
- 丁希仑尹忠旺李可佳
- 文献传递
- 车辆电液容积调速系统控制策略的研究
- 李可佳
- 关键词：电液比例技术泵控马达
- 用于星球探测的多机器人任务规划技术被引量：1
- 2008年
- 在星球探测机器人领域中,利用多个机器人执行探测任务是未来的发展趋势。多机器人任务规划作为多机器人系统的关键技术之一,是星球探测机器人研究领域的新方向。本文对国内外近年来有关多机器人任务规划的研究工作做了分析,重点针对部分有代表性的任务分解和任务分配方法进行剖析和总结,最后对星球探测领域中多机器人任务规划存在的问题及今后的研究发展方向进行了阐述。
- 李可佳丁希仑
- 关键词：多机器人系统星球探测机器人月球车
- 一种多杆深层月壤采样器的换杆定位机构及换杆定位方法
- 本发明提出一种多杆深层月壤采样器的换杆定位机构及换杆定位方法。所述的换杆定位机构包括夹持机构和换杆机构；所述的夹持机构包括下端支撑机构、上端导向机构和中心转轴。所述的下端支撑机构包括筒形夹具、拉紧弹簧、筒形夹具转轴、夹具...
- 丁希仑安迎和李可佳
- 月球土壤采样器
- 本实用新型提供了一种月球土壤采样器，属于空间资源探测领域，它包括外壳及设于其内的动力部分和换杆部分，动力部分包括顺次连接的升降电机、传动齿轮、滚珠丝杠、丝杠螺母、连接盘、旋转电机、接头和导轨，换杆部分包括齿轮箱、与齿轮箱...
- 丁希仑尹忠旺李可佳
- 文献传递
- 基于旋量理论的弹性关节六腿机器人动力学分析
- 分析了关节弹性变形对六腿机器人运动产生的影响，采用旋量理论对六腿步行机器人的位置、速度和能量进行了描述，并应用拉格朗日方程建立了简洁、完整的六腿步行机器人的动力学模型。仿真对比实验结果说明了恒定的关节弹性变形、时变的关节...
- 丁希仑李可佳徐坤
- 关键词：动力学分析弹性关节
