常宗虎
- 作品数：4 被引量：18H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球更多>>
- 层次分析法在AUV智能决策中的应用研究被引量：5
- 2006年
- 在海洋勘查使命中,AUV为了适应各种变化以完成使命必须进行智能决策并从多条恢复路径中选出最优者。为了寻求获得最优恢复路径的方法,分析了AUV智能决策的主要约束,建立了智能决策模型,基于层次分析法对AUV进行智能决策选取最优恢复路径的过程进行了定性的分析。仿真试验表明:AUV基于层次分析法所获得的最优恢复路径和专家的决策相一致,层次分析法能够有效解决多约束条件下AUV的智能决策问题。
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- 关键词：自治式水下机器人多约束条件层次分析
- 浅海海底管线检测与维修中的对线控位方法研究被引量：3
- 2003年
- 浅海海底管线电缆的检测和维修需要维修装置在非线性的海洋条件下 ,在管线上方进行对线控位。以便装置能够坐沉海底 ,通过将维修舱打入海底泥沙并骑在管线上对管线进行维修。这要求对线控位时维修装置的纵向中心线偏离待维修管线中心的距离不大于 0 .3米。本文采用模糊滑模变结构进行装置的对线控位控制 ,有效地克服了常规变结构控制器中颤振的影响 ,提高了对线控位的控制精度。
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- 关键词：电缆模糊滑模变结构控制潜艇
- 基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究被引量：7
- 2007年
- 在执行海洋勘查使命过程中,当局势发生变化时,自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化,并且在需要时,它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全.自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条件下的动态优化问题,考虑到自治式水下机器人重规划决策时的主要约束条件,建立了分层递阶的重规划决策模型,分析了基于改进层次分析法的重规划决策过程,获得了满意的应对策略.仿真实验表明:改进层次分析法能够有效解决多约束条件下自治式水下机器人的重规划决策问题.
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- 关键词：自治式水下机器人多约束条件
- 基于前视声纳信息的AUV避碰规划方法被引量：3
- 2006年
- 提出了基于实时前视声纳信息实现AUV避碰规划的框架。整个避碰规划系统包括声纳探测目标、目标跟踪、特征信息提取、目标运动估计、避碰算法等部分。在小型局域网仿真系统上仿真表明,该控制方法使得AUV能够较好的实现对静止目标和运动目标的避碰。
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- 关键词：AUV声纳避碰
