唐照东
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省博士后基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 多线程技术在AUV自主控制系统中的应用
- 2007年
- 自主控制系统对于自主式水下机器人(简称 AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要。本文在 QNX 环境下利用多线程技术实现了一种 AUV 自主控制系统。文中介绍了 AUV 的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与 QNX 消息传递机制相结合实现了 AUV 自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上对自主控制系统软件进行了验证。
- 唐照东秦政边信黔
- 关键词：多线程自主式水下机器人混杂系统
- AUV均衡系统设计及垂直面运动控制研究被引量：9
- 2012年
- 针对AUV传统均衡调节系统存在难以克服的缺陷而无法实用的问题,设计了一种新型液压均衡系统。该系统主要由油箱和安装在AUV轴线上的两个油囊组成,通过调节油箱和油囊的油量来调节AUV的姿态和浮态。同时在简化AUV垂直面运动模型的基础上,构建了深度控制、纵倾控制和浮态控制模型,并基于PID和均衡系统设计了深度控制、纵倾控制和浮态控制方法。仿真结果表明在无干扰和有干扰两种情况下,设计的均衡系统能有效控制AUV的垂直面运动;建立的AUV垂直面运动控制模型符合AUV运行特性;PID控制算法适合海流干扰下的AUV均衡控制,且具有良好的控制品质。
- 张勋边信黔唐照东王宏健
- 关键词：AUVPID
- 三模冗余计算机系统在深潜救生艇舵机控制中的应用研究被引量：1
- 2016年
- 随着海洋技术的发展,潜艇的应用越来越广泛,在深海下潜艇一旦出事故很难像陆地上一样进行救援,因此深潜救生艇的应用必不可少;而深潜救生艇在水下航行中难免会发生故障,针对舵机可能发生的故障,设计了一种应用于深潜救生艇控制系统的TMR(triple modular redundancy)运动控制计算机系统;该系统以研究能满足于高可靠性系统的冗余技术为立足点,采用故障检测算法和表决算法,研究适用于它的冗余管理方案,以最大限度的提高冗余系统的故障容错能力;最后为验证设计方案的可行性,设计了故障模拟实验,将设计的TMR运动控制计算机系统应用于深潜救生艇的舵机控制中,用于验证冗余设计方案以及故障检测算法和表决算法的可行性;通过仿真结果证明了该控制系统对深潜救生艇舵机控制的有效性。
- 张伟唐照东
- 关键词：深潜救生艇TMR冗余管理故障模拟舵机控制
- 基于前视声纳信息的AUV避碰规划方法被引量：3
- 2006年
- 提出了基于实时前视声纳信息实现AUV避碰规划的框架。整个避碰规划系统包括声纳探测目标、目标跟踪、特征信息提取、目标运动估计、避碰算法等部分。在小型局域网仿真系统上仿真表明,该控制方法使得AUV能够较好的实现对静止目标和运动目标的避碰。
- 唐照东常宗虎边信黔
- 关键词：AUV声纳避碰
- 水下机器人方向研究生跨学科培养模式的建立被引量：1
- 2020年
- 随着劳动力市场对复合型人才的大量需求,复合型人才已经成为高校人才培养的重要战略方向。以哈尔滨工程大学水下机器人方向研究生为例,通过对跨学科培养方式进行分析,结合其校水下机器人研究生培养现状,提出了利用实验室间互相培养的方式,建立了水下机器人方向在研究生跨学科培养模式并开展了系统研究。同时给出提升研究生跨学科培养模式建立方面的一些思考。
- 张伟唐照东王莹莹陈兴华
- 关键词：跨学科水下机器人
