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郎需林

作品数：9 被引量：39H指数：3
供职机构：山东大学机械工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 2篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 5篇机械手
  • 5篇DELTA
  • 5篇并联机械
  • 5篇并联机械手
  • 3篇仿真
  • 2篇虚拟样机
  • 2篇样机
  • 2篇以太
  • 2篇以太网
  • 2篇实时以太网
  • 2篇伺服
  • 2篇自适应系统
  • 2篇模型参考自适...
  • 2篇模型参考自适...
  • 2篇参考自适应
  • 1篇电动
  • 1篇电动机
  • 1篇电动机系统
  • 1篇定滑轮
  • 1篇动力学仿真

机构

  • 9篇山东大学

作者

  • 9篇郎需林
  • 6篇张承瑞
  • 4篇张岳
  • 3篇刘亚男
  • 2篇王云飞
  • 2篇陈言俊
  • 2篇王永强
  • 1篇曹庆峰
  • 1篇李少鹏
  • 1篇管凯凯
  • 1篇王延伟
  • 1篇秦峰
  • 1篇刘甜甜
  • 1篇王立志
  • 1篇孙伟杰
  • 1篇张德辉
  • 1篇靳东
  • 1篇徐凯
  • 1篇张聪

传媒

  • 2篇机床与液压
  • 1篇农业机械学报
  • 1篇振动与冲击
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇机器人

年份

  • 3篇2014
  • 3篇2013
  • 1篇2012
  • 2篇2010
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
一种智能晾衣架
一种智能晾衣架，属晾衣设备。控制电路包括单片机及和其相连接的无线遥控模块等，电源和上述模块及单片机相连接；机械构架包括两导轨和吊杆，吊杆固定在导轨的前端；导轨上放走轮；两导轨前端固定定滑轮，后端固定电机，电机转轴上固定螺...
陈言俊孙伟杰李少鹏郎需林管凯凯
文献传递
基于Matlab图像识别的Delta并联机械手连续轨迹规划被引量：2
2014年
将Matlab图像处理技术与Delta并联机械手连续轨迹规划结合,并利用C#软件精确计算出连续轨迹中每个点的坐标,将这些坐标导入Pro/E软件中,成功模拟出了Delta并联机器人的连续运动,并采用Pro/E软件进行运动学、动力学分析。
刘亚男张承瑞郎需林仲斐张聪
关键词：MATLAB图像处理PRO
高速并联机械手最优加减速控制算法研究被引量：15
2014年
针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法。该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相比,能在满足并联机械手高速运行的情况下,尽可能地减小末端执行器的振动和电机轴的冲击。通过虚拟样机仿真,测得末端加速度和电机轴扭矩曲线,并与修正梯形加减速算法的结果进行比较,证明该算法在减小末端冲击和振动方面具有更大的优越性,满足机械手的要求。
王云飞郎需林张承瑞张德辉
关键词：虚拟样机仿真
基于实时以太网的DELTA并联机械手控制系统设计被引量：19
2013年
针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.该方案通讯总线采用独特的从节点同步与时钟校正技术,使用标准以太网,可在无需专用网卡和强实时操作系统的情况下,实现同步实时控制;通过从节点FPGA IP核模块化结构和组件分层式软件架构,实现不同分拣包装工艺下DELTA机械手的快速开发.根据样机工作环境下控制器响应时间的测试,该方案满足实时同步控制的要求.
郎需林靳东张承瑞张岳王云飞刘亚男
关键词：实时以太网
基于虚拟样机的DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型被引量：1
2012年
通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹;采用虚拟样机技术,利用ProE/Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真,对比验证机构仿真结果,得出驱动轴运动参数;在此基础上,提出一种伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟样机模型也为DELTA机械手的研究提供了一个运动学分析和控制的平台。
郎需林徐凯张岳张承瑞
关键词：虚拟样机动力学仿真
Delta机构伺服系统模型参考自适应建模被引量：2
2013年
为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型,提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法,将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象,以动态特性优良的二阶系统作为参考模型,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,最终推导出Delta机构伺服系统的低阶模型。为考察试验所得低阶模型和实际伺服模型的逼近程度,对两模型在16 s内连续输入4 000个脉冲信号时,两模型输出相差在±0.000 126弧度以内,证明所得模型具有较高的精确度。
郎需林王永强张承瑞张岳刘亚男
关键词：DELTA机构模型参考自适应系统LYAPUNOV稳定性理论
向上斜喷式节水洗浴装置
本实用新型涉及一种向上斜喷式节水洗浴装置。它具有节水、高效、舒适等优点，其结构为：它包括至少一个喷淋单元，每个喷淋单元包括一个弧形多喷嘴喷头，它安装在可弯曲式升降固定机构上，并与冷热水管连通。
王延伟陈言俊曹庆峰秦峰王立志刘甜甜郎需林
文献传递
伺服电动机系统模型参考自适应建模方法被引量：1
2013年
提出了一种基于模型参考自适应系统的建模方法,以动态特性优良的低阶系统为参考模型,以伺服电动机系统为被控对象,基于Lyapunov稳定性理论建立模型参考自适应系统,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,然后推导了伺服电动机系统的低阶模型。结合实例,利用该方法得出了伺服电动机系统的二阶模型,对该模型和伺服电动机系统在20 s内连续输入50 000个脉冲信号时,两者输出相差在±0.000 63 rad以内,证明了所获得的模型具有较高的精确度。
王永强张承瑞郎需林张岳
关键词：模型参考自适应系统LYAPUNOV建模方法
基于实时以太网的Delta并联机械手控制系统研究
Delta并联机械手是世界上应用最为成功、最具代表性的并联机构,末端可获得极高的速度和加速度,在食品、制药、电子等领域的生产线分拣、包装、装配环节中具有广阔的应用前景,但目前国内研发生产的Delta并联机械手与国外相比还...
郎需林
关键词：控制系统
文献传递
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