赵鹏
- 作品数：12 被引量：4H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法被引量：4
- 2013年
- 提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.
- 焦继乐曹志强赵鹏谭民
- 关键词：移动机械臂CMOS摄像头视觉处理模糊控制
- 一种应用于子母式机器人的升降式运输舱
- 本发明公开了一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，包括：舱体、升降平台和控制单元，其中：舱体用于提供仓储空间，并产生仓储信号发送给控制单元；升降平台固定在舱体上，与控制单元电气连接，用于根据控制单元的驱动进行升降运动，并...
- 曹志强赵鹏周超徐德谭民
- 文献传递
- 一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法
- 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字...
- 曹志强焦继乐赵鹏周超谭民
- 文献传递
- 基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法
- 2015年
- 提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法,用于子母式机器人系统中对子机器人的回收.子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像,根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心,利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜率,基于成像斜率-视偏角模型判别出子机器人航向与入口平面的法线关系,从而进行运动决策使二者重合以完成入舱.该方法无需摄像头标定和航迹测量即可准确入舱,仿真实验验证了所提出方法的有效性.
- 赵鹏曹志强徐德陈旭潮
- 关键词：嵌入式视觉
- 一种应用于子母式机器人的升降式运输舱
- 本发明公开了一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，包括：舱体、升降平台和控制单元，其中：舱体用于提供仓储空间，并产生仓储信号发送给控制单元；升降平台固定在舱体上，与控制单元电气连接，用于根据控制单元的驱动进行升降运动，并...
- 曹志强赵鹏周超徐德谭民
- 文献传递
- 基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法
- 提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双...
- 焦继乐曹志强赵鹏谭民
- 关键词：移动机械臂模糊控制信息处理
- 文献传递
- 一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法
- 2013年
- 设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标的颜色交界,进而获得相应色标在图像平面中的位置信息以及长度比例关系,指导子机器人进行航向调整,最终使得子机器人以合理的姿态进入回收舱.实验结果表明了该方法的有效性.
- 赵鹏曹志强陈旭潮徐德
- 关键词：回收
- 一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法
- 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字...
- 曹志强焦继乐赵鹏周超谭民
- 文献传递
- 一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法
- 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识...
- 曹志强程龙周超徐德谭民赵鹏陈旭潮
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- 嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法
- 本发明公开了一种嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，首先，步骤1，设置人工地标，通过嵌入式视觉系统自主识别人工地标，结合人工地标的尺寸信息，获取目标所在的三维位置信息；步骤2，获取所述目标所在三维位置信息的深度，...
- 喻俊志孙飞虎徐德赵鹏
- 文献传递
