樊世超 作品数:6 被引量:12 H指数:2 供职机构: 清华大学航天航空学院工程力学系 更多>> 发文基金: 国家教育部博士点基金 更多>> 相关领域: 理学 一般工业技术 自动化与计算机技术 机械工程 更多>>
干摩擦对刚体系统动力响应的影响 该文从单自由度质量弹簧阻尼系统着手,选用经典的karnopp摩擦力模型,通过坐标变换,导出相应的自治方程,利用相平面法,研究了该系统发生粘滑运动的机制,提出了新的发生粘滑运动的判据.并在静动摩擦落差数/动摩擦系数的参数平... 樊世超关键词:动力响应 机械臂 摩擦力 空间展开机构模型动力学实验与计算 被引量:3 2004年 为了研究空间展开机构的展开过程、锁定碰撞及其振动响应,对由1个中心刚体、2个铰链接的柔性梁构成的展开系统模型进行了研究,用有限段梁单元以及碰撞连续力模型的方法建立多体模型,使用自己开发的多体动力学软件对系统展开过程仿真。设计了实验方案和测量方法,构建了展开系统物理模型,研制了面阵CCD光学测量系统,在4m×1.7m气浮平台上对展开过程进行了测量。对非对称展开的数学仿真和实验结果进行了频谱分析和对比,并用特征系统实现算法识别出系统锁定后振动的模态参数,为振动控制提供了必要的信息。 朱金钰 程源 樊世超 周宏 戴诗亮关键词:工程振动学 频谱分析 图像处理 动力学实验 有摩擦斜梯平衡问题的非静定性 被引量:2 2000年 本文研究有摩擦斜梯平衡问题,这是一个非静定力学问题。因其涉及摩擦力,故为非线性问题。首先导出上下两端摩擦系数间的函数关系,研究平衡稳定性问题。接着建立斜梯临界倾角、主动力位置参数和摩擦系数间的解析关系。最后确定法向约束力的值域以及它与摩擦系数和位形参数间的关系。 丁文镜 曾杰 樊世超关键词:摩擦力 非线性 摩擦对机械臂运动的影响 被引量:7 2002年 本文以平面运动的三关节机械臂为例,建立它的力学模型和动力学方程。采用D. A. Haessig. Jr等提出的重新定位(Reset Integrator)摩擦模型,用数值方法研究典型激励下机械臂运动的响应,比较不同参数情况的计算结果,发现摩擦力对运动的影响大小不仅取决于摩擦系数的大小,而且与关节传动刚度、驱动速度和重力均有密切关系。 樊世超 丁文镜 陆明万关键词:机械臂运动 摩擦力 承受摩擦力的平面机械臂的动力学与控制 该项研究的物理背景是航天部502所的一个三关节六自由度(考虑了关节弹性)平面运 动太空(失重条件下)机械臂.重点研究干摩擦对该机械臂受控运动性能的影响,为此对摩擦力的数学模型进行了详细地研究. 樊世超关键词:机械臂 动力学 控制方法 摩擦对机械臂运动扰动的定量分析 被引量:1 2003年 在重置积分模型(reset integrator model)的基础上建立了摩擦力的随机模型,以此模型定义了定量评估摩擦对运动扰动的数值指标:摩擦扰动均值比n,然后以平面运动的三关节机械臂为例,用数值方法研究摩擦扰动均值比n的合理性,并且运用该指标计算了不同参数情况下,摩擦力对运动的扰动的大小,试图定量评估摩擦对运动的扰动与驱动速度、摩擦系数,静动摩擦落差数和关节传动刚度之间的关系。 樊世超 丁文镜 陆明万