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樊世超

作品数：6 被引量：12H指数：2
供职机构：清华大学航天航空学院工程力学系更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：理学一般工业技术自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇期刊文章
  • 2篇学位论文

领域

  • 4篇理学
  • 2篇一般工业技术
  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 4篇摩擦力
  • 4篇机械臂
  • 2篇动力学
  • 2篇机械臂运动
  • 1篇动力响应
  • 1篇动力学实验
  • 1篇图像
  • 1篇图像处理
  • 1篇频谱
  • 1篇频谱分析
  • 1篇静定
  • 1篇均值
  • 1篇控制方法
  • 1篇工程振动学
  • 1篇非线性
  • 1篇干摩擦

机构

  • 6篇清华大学
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 6篇樊世超
  • 3篇丁文镜
  • 2篇陆明万
  • 1篇戴诗亮
  • 1篇周宏
  • 1篇程源
  • 1篇曾杰
  • 1篇朱金钰

传媒

  • 3篇工程力学
  • 1篇清华大学学报...

年份

  • 1篇2004
  • 1篇2003
  • 2篇2002
  • 1篇2000
  • 1篇1998
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
干摩擦对刚体系统动力响应的影响
该文从单自由度质量弹簧阻尼系统着手,选用经典的karnopp摩擦力模型,通过坐标变换,导出相应的自治方程,利用相平面法,研究了该系统发生粘滑运动的机制,提出了新的发生粘滑运动的判据.并在静动摩擦落差数/动摩擦系数的参数平...
樊世超
关键词：动力响应机械臂摩擦力
空间展开机构模型动力学实验与计算被引量：3
2004年
为了研究空间展开机构的展开过程、锁定碰撞及其振动响应,对由1个中心刚体、2个铰链接的柔性梁构成的展开系统模型进行了研究,用有限段梁单元以及碰撞连续力模型的方法建立多体模型,使用自己开发的多体动力学软件对系统展开过程仿真。设计了实验方案和测量方法,构建了展开系统物理模型,研制了面阵CCD光学测量系统,在4m×1.7m气浮平台上对展开过程进行了测量。对非对称展开的数学仿真和实验结果进行了频谱分析和对比,并用特征系统实现算法识别出系统锁定后振动的模态参数,为振动控制提供了必要的信息。
朱金钰程源樊世超周宏戴诗亮
关键词：工程振动学频谱分析图像处理动力学实验
有摩擦斜梯平衡问题的非静定性被引量：2
2000年
本文研究有摩擦斜梯平衡问题，这是一个非静定力学问题。因其涉及摩擦力，故为非线性问题。首先导出上下两端摩擦系数间的函数关系，研究平衡稳定性问题。接着建立斜梯临界倾角、主动力位置参数和摩擦系数间的解析关系。最后确定法向约束力的值域以及它与摩擦系数和位形参数间的关系。
丁文镜曾杰樊世超
关键词：摩擦力非线性
摩擦对机械臂运动的影响被引量：7
2002年
本文以平面运动的三关节机械臂为例,建立它的力学模型和动力学方程。采用D. A. Haessig. Jr等提出的重新定位(Reset Integrator)摩擦模型,用数值方法研究典型激励下机械臂运动的响应,比较不同参数情况的计算结果,发现摩擦力对运动的影响大小不仅取决于摩擦系数的大小,而且与关节传动刚度、驱动速度和重力均有密切关系。
樊世超丁文镜陆明万
关键词：机械臂运动摩擦力
承受摩擦力的平面机械臂的动力学与控制
该项研究的物理背景是航天部502所的一个三关节六自由度(考虑了关节弹性)平面运 动太空(失重条件下)机械臂.重点研究干摩擦对该机械臂受控运动性能的影响,为此对摩擦力的数学模型进行了详细地研究.
樊世超
关键词：机械臂动力学控制方法
摩擦对机械臂运动扰动的定量分析被引量：1
2003年
在重置积分模型(reset integrator model)的基础上建立了摩擦力的随机模型,以此模型定义了定量评估摩擦对运动扰动的数值指标:摩擦扰动均值比n,然后以平面运动的三关节机械臂为例,用数值方法研究摩擦扰动均值比n的合理性,并且运用该指标计算了不同参数情况下,摩擦力对运动的扰动的大小,试图定量评估摩擦对运动的扰动与驱动速度、摩擦系数,静动摩擦落差数和关节传动刚度之间的关系。
樊世超丁文镜陆明万
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