徐伟杰
- 作品数：17 被引量：17H指数：3
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于视觉的微小型无人直升机位姿估计与目标跟踪研究
- 无人机在军事和民用上都具有广阔的应用前景,近年来已成为全球范围内的研究热点之一。实现自主导航是无人机能够在实际中应用的前提。相比基于惯性传感器和全球定位系统的传统导航方式,基于视觉的导航方式实时感知环境信息,能够完成相对...
- 徐伟杰
- 关键词：微小型无人直升机视觉导航位姿估计单目视觉同步定位与地图构建
- 文献传递
- 扩展Kalman滤波框架下的地平线检测算法被引量：5
- 2012年
- 针对基于视觉的无人机姿态测量中的地平线检测问题,提出一种结合图像处理和扩展Kalman滤波的地平线检测算法.图像处理部分先从图像边缘中提取直线来获取候选地平线,再根据图像暗原色先验来选取地平线.扩展Kalman滤波部分将地平线观测模型与机身旋转模型结合起来,获得观测值和残差协方差的先验信息,用于判别检测到的地平线是否正确,并在检测到错误地平线时进行修正.实验结果表明,该算法能够有效地检测地平线,对复杂场景具有鲁棒性.
- 徐伟杰李平韩波
- 关键词：无人机
- 一种3D双足机器人的坐标系建立方法
- 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外...
- 甘春标袁海辉杨世锡刘浏施佳晨许晓达徐伟杰顾希雯
- 文献传递
- 一种改进的视觉罗盘姿态测量方法被引量：1
- 2011年
- Montiel等人提出的"视觉罗盘"是一种以摄像机为唯一传感器,基于EKF-SLAM的姿态测量方法。在摄像机旋转不平滑时需要提高运动模型中系统噪声的先验方差设定值,但是会导致匹配计算量增大和匹配错误发生率升高。针对上述问题,本文给出一种改进的视觉罗盘姿态测量方法。该方法首先使用多分辨率路标选取策略初始化新路标,然后使用逐层主动搜索匹配算法以减少匹配计算量和降低匹配错误发生率,最后使用最小抽样集为2个匹配点的RANSAC算法去除匹配野点。将改进的视觉罗盘姿态测量方法用于处理室外采集的视频,实验结果表明其具有计算量更小和测量姿态精确的优点。
- 徐伟杰李平韩波
- 关键词：同步定位与地图创建图像金字塔随机抽样一致性
- 一种以航模直升机为载体的两自由度航拍云台
- 本发明公开的以航模直升机为载体的两自由度航拍用云台，包括悬挂支架、水平旋转机构、垂直旋转机构和DV机变焦控制机构。悬挂支架与航模直升机起落架连接处采用硅胶减振材料隔离；水平旋转机构使用V带传动；垂直旋转机构使用绳索传动；...
- 徐伟杰李平韩波孙文达
- 文献传递
- 基于单目视觉的无人直升机着陆区域检测
- 本文提出一种单目视觉算法，在无人直升机处于无任何人工标识的自然环境中进行自主着陆时，检测出可供安全着陆的场地。单个摄像机在两个不同位置拍摄直升机下方场景图像。首先计算视图间由地面所在平面诱导的单应，进而由对单应矩阵进行分...
- 黄大龙李平徐伟杰
- 关键词：无人直升机单目视觉
- 文献传递
- 曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器
- 本实用新型公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架...
- 杨世锡刘学坤甘春标金鹏程顾希雯徐伟杰刘浏许晓达
- 文献传递
- 磁涡流调速器传动特性的研究
- 磁涡流调速器是一种利用感应涡流传递动力和调节转速的机械传动系统,具有软启动、隔振、无需精确校准、可靠性高以及节能等特点,在风机、水泵等工业领域有很大的应用前景。磁涡流调速器传动特性的研究及优化是其设计开发的基础,因此研究...
- 徐伟杰
- 关键词：传动特性有限元法结构优化
- 文献传递
- 基于2点RANSAC的无人直升机单目视觉SLAM被引量：3
- 2012年
- 1随机抽样一致性(RANSAC)算法是一种准确度高、计算量小的数据关联算法,但是其在摄像机多个轴上的角速度都快速变化时会失效,用在无人直升机为载体的单目视觉同步定位与地图构建(SLAM)上存在滤波发散的风险.针对该问题.提出2点RANSAC算法,结合EKF运动模型的先验信息,用只抽样2个匹配点的RANSAC去除野点在微小型无人直升机平台上进行了基于2点RANSAC算法的单目视觉SLAM实验,实验结果表明2点RANSAC算法工作可靠,SLAM的位姿估计精度可以达到自主飞行需要.
- 徐伟杰李平韩波
- 关键词：无人直升机单目视觉同步定位与地图构建数据关联
- 曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器
- 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的...
- 杨世锡刘学坤甘春标金鹏程顾希雯徐伟杰刘浏许晓达
- 文献传递
