张海强
- 作品数：8 被引量：9H指数：2
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市教委资助项目国防科技技术预先研究基金北京市教育委员会共建项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- SLAM问题中的自适应序贯数据关联被引量：1
- 2010年
- 基于马氏距离的最近邻数据关联算法目前在SLAM中得到了广泛应用。通常假设关联对之间的马氏距离服从卡方分布,并根据设定的置信度来选择固定的数据关联阈值。但是通过使用真值运算的SLAM仿真证明关联对之间的马氏距离并非严格服从卡方分布,而是受路标分布、过程和观测噪声以及运动控制量大小的影响。对此提出利用观测数据和移动机器人状态等信息,通过虚拟关联来自适应地调整阈值的方法,并采用序贯关联方法防止路标丢失和增广滞后。仿真表明该方法可以很好地适应环境和噪声的变化,有效地防止虚假路标并降低观测丢弃率。
- 张海强窦丽华方浩陈杰
- 关键词：数据关联自适应阈值
- 基于特征点匹配的立体视觉设备位置自标定
- 本研究针对移动机器人应用中需要在线地确定移动机器人与其甲板上立体视觉设备间的位置关系,提出一种简单实用,不需要特殊标定物的自标定方法。采用非极大本征值抑制与Harris角点检测相结合的方法提取自然场景中的特征点,通过使用...
- 张海强窦丽华陈杰
- 关键词：移动机器人机器人视觉立体视觉角点检测
- 文献传递
- 基于地面视差分布的栅格地图建立方法
- 2010年
- 针对使用立体视觉建立环境地图方法存在信息不完整的问题,提出一种基于地面视差分布的栅格地图建立方法。利用地面视差分布在视差图中进行障碍物和地面点的检测,通过统一但参数值不同的投影模型将障碍物像素和地面点像素投影到栅格地图中,同时考虑立体视觉的量化和匹配误差、地面视差和栅格占据概率的空间分布。通过在非结构化环境中的实验表明,该方法可以实时地建立信息完整且准确的栅格地图。
- 张海强窦丽华方浩
- 关键词：移动机器人立体视觉栅格地图
- 一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法
- 本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某...
- 方浩窦丽华曹虎张海强陈杰华承昊毛昱天孙巍刘华罡
- 典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析被引量：5
- 2011年
- 分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.
- 张海强窦丽华陈杰方浩
- 关键词：扩展卡尔曼滤波
- 基于压缩型EKF的SLAM改进算法被引量：4
- 2009年
- 针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数。在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题。仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低。
- 张海强窦丽华方浩陈杰
- 关键词：计算复杂度
- 一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法
- 本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某...
- 方浩窦丽华曹虎张海强陈杰华承昊毛昱天孙巍刘华罡
- 文献传递
- 移动机器人SLAM中的状态估计与主动探索问题研究
- 张海强
- 关键词：移动机器人状态估计数据关联
