吕玉军
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 供职机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：河南省杰出人才创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 微创手术机器人实时控制系统设计
- 微创手术机器人技术在医疗外科领域的应用日益受到人们的关注。微创手术机器人技术有着巨大的发展潜力和广阔的发展空间。特别是作为手术机器人重要组成部分的机器人控制系统技术，则更受到人们的关注。因为微创手术机器人是直接针对人体进...
- 吕玉军
- 关键词：微创手术机器人任务调度
- 遥操作机器人多关节联动控制算法被引量：1
- 2011年
- 直线插补算法易于编程实现,且能使机器人手臂的运动轨迹以较高的精度逼近预定义轨迹。根据基于蓝牙通信的5DOF遥操作机器人的实际要求,采用绝对坐标值法计算各关节电机所需脉冲个数,并且使用MC9S12XDP512单片机的五个输出比较通道来控制机器人手臂的五个关节电机。每次得到上位机发送的关节运动量后,以五个输出比较通道中分配到最多脉冲的通道频率作为其他通道的脉冲频率基准以保证各关节在运动过程中的联动。实验证明,该算法精确有效。
- 宁祎周崇刚吕玉军
- 关键词：机器人遥操作
- 基于μC/OS-Ⅱ微创手术机器人实时控制系统移植与实现
- 2011年
- 针对微创手术机器人控制系统具有实时性强,可靠性、稳定性高的要求,数据计算量大等问题,根据S12XDP512双核微处理器的特点,介绍采用协处理器完成处理系统的时钟节拍。遍历所有的任务控制块,判断是否需要任务调度的移植策略,使主CPU的中断服务程序不需要再调用时钟节拍函数,仅保留与任务数目无关的函数,且仅在需要任务调度时运行,从而大大提高系统的实时性与稳定性。此移植策略在研制的微创手术机器人平台上得到验证,该系统能够稳定运行。
- 宁祎吕玉军周崇刚
- 关键词：机器人微创手术
