刘淑良
- 作品数：9 被引量：58H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学电气工程更多>>
- 多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究被引量：10
- 2000年
- 石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成 ,既费工、费时、效率低 ,又很危险 .为此 ,研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测 .该机器人采用永磁吸附双履带结构 ,可跨越罐壁上 5～ 1 0mm的突起物 ,控制系统采用STD总线工业控制计算机 ,遥控操作 .由于罐壁表面的凹凸不平 ,以及车轮转速不能完全同步等原因 ,尤其是机器人搭载喷砂、喷漆机构时机械结构的不平衡造成机器人在实际工作中往往出现运动轨迹发生倾斜现象 .为此 ,在建立机器人运动学方程的基础上 ,提出采用倾斜计进行姿态闭环控制 ,实现了机器人在罐壁上的准确移动 ,为实现机器人的自动防腐作业和提高喷漆质量奠定了基础 .
- 潘焕焕赵言正刘淑良徐殿国王炎
- 关键词：爬壁机器人磁吸附履带式
- 多功能履带式磁吸附壁面移动机器人及相关技术的研究
- 壁面移动机器人是极限作业机器人的一种,在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域有广泛的用途和很高的使用价值,自本世纪六十年代出现以来,得到世界各国的重视.该文研究的多功能履带式磁吸附爬壁机器人属于国家"863"...
- 刘淑良
- 关键词：爬壁机器人磁吸附履带式
- 壁面清洗机器人行走系统的驱动控制被引量：2
- 1999年
- 壁面清洗机器人的行走系统是由双轮移动机构及其控制系统构成。本文介绍了一种利用单片ＰＷ Ｍ集成控制器ＵＣ３６３７构成的ＰＷＭ直流伺服驱动系统，并详细介绍了ＵＣ３６３７芯片及高性能 ＭＯＳＦＥＴ驱动集成电路ＩＲ２１１０。
- 刘淑霞刘淑良陶华徐殿国王炎
- 关键词：机器人壁面清洗机器人驱动控制
- CLR-Ⅱ壁面清洗机器人控制系统的设计被引量：3
- 1999年
- CLR-Ⅱ型壁面清洗机器人是针对高层建筑玻璃幕墙的清洗而专门设计的,要求系统操作简单可靠、小型轻量化。文中阐述了该机器人设计的几个关键技术,并着重介绍了计算机系统的设计。
- 刘淑霞刘淑良徐殿国王炎
- 关键词：壁面清洗机器人控制系统高层建筑
- 电力线载波通信在爬壁机器人控制系统中的应用被引量：5
- 1999年
- 本文将电力线载波技术应用于爬壁机器人的控制系统中，采用单片机控制，用低压电力线实现主、从电路间的通讯，文中详细介绍了数据收、发单元，分析了调制解调器、编解码芯片及相应的控制电路。
- 刘淑霞刘淑良徐殿国王炎
- 关键词：爬壁机器人控制系统机器人
- 壁面清洗机器人及其控制系统被引量：6
- 1997年
- 本文针对瓷砖、玻璃等壁画设计了专用清洗机器人。文中阐述了该机器人设计中的几个关键技术，并着重介绍了控制系统的设计。
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- 关键词：控制系统壁面清洗机器人可编程控制
- 用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统被引量：18
- 2000年
- 爬壁机器人是一种极限环境作业机器人 ,它有着极为广泛的应用前景。主要介绍了一种新型用于高楼玻璃幕墙清洗的壁面爬行机器人的本体结构、控制系统以及它的清洗作业系统。
- 邵浩赵言正王炎刘淑霞刘淑良
- 关键词：气动控制爬壁机器人
- 喷砂、喷漆、测量用磁吸附爬壁机器人被引量：11
- 2000年
- 介绍了一种新研制开发的限带式磁吸附爬壁机器人 ,主要用于石化企业中对各类金属储罐作防腐维护使用。阐述了该机器人的结构、磁块的设计以及控制系统的组成 ,并简要介绍了该机器人的一些应用 ,开发了适于高层检测的涂层厚度自动检测系统。
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- 关键词：磁吸附爬壁机器人油罐喷砂喷漆
- 涂层厚度自动检测系统
- 1997年
- 本文介绍了一种涂层厚度自动检测系统，分析了该系统的机械结构，以及信号测量、采集、传输、存贮、显示、打印等功能的实现。
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- 关键词：单片机自动检测系统
