伊蕾
- 作品数：7 被引量：15H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
- 一种用于站起训练的起坐机构设计
- 2012年
- 随着老年人年龄的增长，大部分老年人往往有行走能力而没有站起能力，许多有走动能力的老年人因为缺乏站起能力而被困在椅子上，需要进行康复训练和护理，提供正常站起所需要的肌肉力或辅助力，以满足患者的日常生活需要，并使受损肌肉维持必要的生理活性，才能够保证肢体的康复，
- 张立勋白大鹏伊蕾
- 关键词：康复训练老年人生理活性肌肉
- 三自由度并联机器人平台
- 2009年
- 此并联运动平台能够作为模拟样机．可帮助有平衡功能障碍的患者提供平衡能力恢复性训练：可用于航天、航海人员的平衡能力的训练：也可用于船舶及航天、航空仪表台的姿态控制平台。同时，还可用于肢体具有运动障碍的患者的康复训练。如踝关节和腕关节的训练。机器人采用工控机控制。使用者可根据实际要求选择适合的倾斜范围和频率。
- 张楠毕秋吉伊蕾何安平李海鸿孙慧
- 关键词：并联机器人三自由度康复训练航海人员
- 六连杆助行机器人生理学运动规划研究被引量：4
- 2011年
- 针对六连杆助行机器人助行过程中的运动协调问题，基于人体生理学步态信息进行了机器人运动规划研究。利用步态检测系统，获取了正常人行走过程中双腿髋、膝、踝关节的运动信息，骨盆中心前进方向的速度信息。基于检测结果拟合了人机系统末端的速度函数，根据机构及人机系统运动学模型规划了曲柄及移动单元的速度，同时通过优化人机间的最优尺寸关系规划了骨盆运动速度。利用MATLAB软件对助行过程系统的运动特性进行了仿真分析，并通过物理样机对助行机器人生理学运动规划进行了实验研究。研究结果表明：助行机器人能够按正常行走步态规律实现助行功能，运动轨迹正确，步态连续。
- 张立勋伊蕾白大鹏
- 关键词：助行机器人步态检测
- 六连杆助行机构的动力学分析及仿真研究被引量：3
- 2010年
- 目的:研究六连杆助行机构帮助老年人及偏瘫患者行走过程中人机系统的动力学特性,为选择不同的行走训练模式提供理论依据。方法:用闭环矢量法建立机构运动学方程,基于动力学矩阵数学模型及拉格朗日方程建立人机系统的动力学方程,并根据人体特征参数及机构参数,通过MATLAB软件对助行过程中系统的动力学特性进行仿真分析。结果:仿真结果验证了动力学模型的正确性,分析了被动运动时约束力作用点的选择对人机间作用力及机构驱动力矩的影响。结论:动力学模型为人机作用点的选择、不同行走训练模式的制定及相应控制方式的选择提供了理论依据。
- 伊蕾张立勋于彦春
- 关键词：人体下肢动力学模型仿真
- 助行机器人助行机构动力学分析及实验研究
- 2013年
- 为帮助下肢功能障碍患者实现正常的行走功能，为助行机器人设计了一种双曲柄摇杆形式的助行机构，该机构仅使用一个驱动元件实现其运动控制，且能够实现行走过程中大腿和小腿之间的协调运动关系。在助行机构力学分析的基础上，利用联立约束法建立了该助行机构的动力学模型，进行了其运动学和动力学仿真分析，进而得到了其带动人体行走时一个步态周期内下肢关节转角、下肢运动轨迹及助行机构所需的控制力矩，为助行机构设计和控制系统驱动装置的优化设计提供了依据。并通过物理样机进行了助行训练的实验研究。仿真分析和实验研究结果均表明：在助行机构的带动下，受试者下肢的运动规律符合正常人行走时的步态特征，运动轨迹正确，步态连续。
- 张立勋白大鹏伊蕾
- 关键词：助行机器人动力学康复训练
- 六连杆助行康复机器人鲁棒控制被引量：6
- 2011年
- 为帮助老年人及偏瘫患者恢复自然步态的行走,提出了一种六连杆助行康复机器人机构模型.考虑患者体重差异及助行康复训练过程中下肢肌张力的变化,在机器人动力学分析的基础上设计了一种具何抗干扰性能的鲁棒控制器.基于李亚普诺夫理论证明了该控制器可有效地抑制外界干扰信号的影响,并进行了鲁棒控制实验三研究.研究结果表明,鲁棒控制器能够抑制负载突变及不确定性干扰,保证控制系统工作的稳定性,满足患者对助行训练安全性的要求.
- 张立勋伊蕾白大鹏
- 关键词：动力学鲁棒控制
- 助行康复机器人减重支撑单元控制仿真研究被引量：2
- 2011年
- 目的:研究助行康复机器人减重支撑机构恒质量减重控制策略,为神经损伤患者运动过程下肢承受动态负荷的训练提供理论依据。方法:设计一种用于助行康复机器人的减重支撑机构,研究行走过程中人机系统的动力学特性,并提出了平衡身体重力及惯性力的恒质量减重控制策略。根据人体运动重心变化规律及机构参数,通过MATLAB软件对助行过程中恒质量减重控制进行了仿真研究。结果:仿真结果验证了在力闭环控制器的作用下,支撑机构能够跟踪人体的主动运动并对人体实现恒质量减重。结论:减重支撑机构适用于减重步行康复训练,恒质量减重控制策略为患者下肢承受动态负荷的训练提供了理论依据。
- 张立勋伊蕾白大鹏
- 关键词：动力学模型仿真
