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梁振宁

作品数：8 被引量：8H指数：1
供职机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 2篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 2篇一般工业技术
  • 2篇理学
  • 1篇机械工程

主题

  • 4篇自重构
  • 4篇自重构机器人
  • 4篇机器人
  • 2篇底板
  • 2篇电磁铁
  • 2篇数字散斑
  • 2篇组件
  • 2篇微悬臂梁
  • 2篇晶格
  • 2篇晶格畸变
  • 2篇卡紧
  • 2篇机械手
  • 1篇点匹配
  • 1篇点坐标
  • 1篇形变
  • 1篇形变测量
  • 1篇旋量
  • 1篇旋量理论
  • 1篇运动仿真
  • 1篇矢量

机构

  • 8篇上海交通大学

作者

  • 8篇梁振宁
  • 7篇王石刚
  • 5篇胡文
  • 5篇印波
  • 4篇徐威
  • 2篇莫锦秋
  • 2篇刘洪涛
  • 2篇代欣
  • 1篇王宪龙

传媒

  • 3篇上海交通大学...
  • 1篇光学学报
  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2016
  • 3篇2014
  • 2篇2013
  • 2篇2012
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构
一种与机械手配合的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，包括：框架组件、活动销组件和定位组件，其中：定位组件设置于框架组件的端面，活动销组件嵌套于框架组件内，框架组件的一端面与所需对接的框架组件的端面相接触，另一端...
印波徐威王石刚梁振宁胡文代欣
晶格畸变自重构机器人结构设计及运动分析被引量：1
2012年
针对大规模晶格式自重构机器人系统整体难以运动的问题,提出了通过局部晶格畸变实现晶格式系统整体运动的方法.给出了一种晶格畸变的规则,并根据此规则设计了一种模块结构,用离散置换群对此模块的重构运动特征进行了分析.利用由6个模块组成的2个晶格进行了畸变硬件实验,验证了这种结构模块组成的晶格可以实现晶格畸变.基于Vortex+OSG的高保真虚拟仿真平台,通过52个模块组成的晶格式机器人系统进行了蛇形运动的计算机仿真,结果证明了局部晶格畸变产生全局运动方法的有效性.
印波徐威王石刚梁振宁王宪龙
关键词：自重构机器人晶格畸变VORTEX运动仿真
基于数字相关法初始值优化的微悬臂梁弯曲变形与应变测量方法被引量：1
2014年
提出了一种基于数字相关法初始值优化的微悬臂梁弯曲变形与应变测量方法.基于放大的微悬臂梁表面的纹理特征,在尺度空间内进行特征点的测量与匹配,在特征点处进行高阶的数字相关法计算以得到变形参数;将特征点处的变形参数进行二维插值运算以得到任意像素点处变形参数的初始值;采用牛顿拉普森迭代方法计算在特定网格点处的变形参数,进而得到网格点处的位移和应变.通过仿真变形图像的计算结果来确定数字相关法的设定参数,对实际的微悬臂梁变形图像进行应变场计算,并与有限元法的计算结果进行比较,以验证所提出方法的有效性.
刘洪涛梁振宁胡文莫锦秋王石刚
关键词：微悬臂梁特征点匹配
晶格畸变自重构机器人的可达工作空间分析被引量：1
2012年
提出了一种新的晶格可畸变的自重构机器人系统LDSBot,其4个模块可以组成一个平面并联机构式的晶格.首先将晶格简化成"移动副-旋转副-移动副"的等效串联机构,并进行运动分析;然后,根据旋量理论的指数积公式建立正向运动学模型;最后根据模块结构约束和晶格畸变运动约束,利用蒙特卡罗方法对二维和三维晶格的可达工作空间进行求解.结果表明,该晶格式机器人系统具有良好的空间可达性,为大规模自重构机器人系统的应用奠定了基础.
印波梁振宁胡文徐威王石刚
关键词：自重构机器人晶格畸变旋量理论
用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构
一种与机械手配合的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，包括：框架组件、活动销组件和定位组件，其中：定位组件设置于框架组件的端面，活动销组件嵌套于框架组件内，框架组件的一端面与所需对接的框架组件的端面相接触，另一端...
印波徐威王石刚梁振宁胡文代欣
文献传递
基于局部特征点检测与匹配的微悬臂梁变形受力测量方法被引量：1
2013年
提出了一种基于局部特征点检测与匹配的微悬臂梁变形受力测量方法.通过光学显微镜得到微悬臂梁变形前后的图像和基于放大的微悬臂梁表面的散斑纹理特征,在尺度空间中定位具有局部响应极值的LOG(Laplace of Gaussian)特征点,并在LOG特征点周围提取局部仿射不变封闭区域,其质心可以作为具有亚像素精度的特征点位置.由封闭区域构造仿射不变特征描述算子并进行特征点匹配,根据匹配点的位移信息进行悬臂梁弯曲挠度曲线拟合以描述微悬臂梁的弯曲变形,并采用最小二乘法计算悬臂梁受力大小与受力点.通过对实际的微悬臂梁变形图像实验,验证了所提方法的有效性.
刘洪涛梁振宁胡文莫锦秋王石刚
研究子窗口对数字散斑相关计算影响的新方法被引量：4
2014年
子窗口尺寸选择是数字散斑相关计算中的一个重要问题,对计算结果的精确度有重要的影响,研究了子窗口内各像素对计算结果的影响,并提出了一种新的方法用于处理该问题。该方法不再像传统数字散斑相关方法中那样平等对待所有的像素,而是根据它们从目标图像中识别出子窗口的能力分别处理,各像素的权系数由分布函数根据它们与参考图像子窗口中心的距离计算得到。与传统的选择子窗口尺寸的方法相比,该方法不仅具有根据不同测试条件选择合适数量的像素包含进子窗口的功能,而且缓解了子窗口边缘像素对计算结果的影响,提高了相关计算的精度。
梁振宁印波王石刚
关键词：数字散斑权系数
非固定相机数字散斑相关方法形变测量研究
随着与人类生产和生活关系密切工程的大量兴建，及时检测工程构件的形变变得越来越重要，通过现场测量构件的形变可以分析其使用状况和疲劳程度，以确保安全生产的顺利进行。传统方法使用应变计测量构件的形变，测量结果的稳定性较好，但应...
梁振宁
关键词：数字散斑形变测量图像旋转
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