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战场环境下无人车辆战术机动路径规划方法被引量：1: 2012年; 针对不同类型威胁体存在的战场环境中无人车辆战术机动路径规划问题,提出了一种基于威胁代价地图的粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)方法。借助极坐标系中关键点的极角进行路径描述,并使用分段3次Hermite插值方法形成光滑路径,将路径规划问题转化为关键点极角的参数优化问题。针对基本PSO(BPSO)算法存在的早熟收敛和后期迭代效率低的缺陷,借鉴以群集方式生活的物种按照不同任务对种群进行分工的机制,提出了一种基于多任务子群协同的改进粒子群优化(Particle Swarm Optimization based on the Multi-tasking Subpopu-lation Cooperation,PSO-MSC)算法。借助该算法的快速收敛和全局寻优特性实现了最优路径规划。实验结果表明:该算法可以快速有效地实现战场环境下无人车辆的战术机动路径规划,且规划路径安全、平滑。; 王珂珂赵汗青吕强张蔚; 关键词：粒子群优化 HERMITE插值

基于虚拟触角的自主车辆运动规划方法被引量：1: 2011年; 在对自主车辆进行运动学分析的基础上，结合反应式行为规划方法和昆虫利用触角进行避障行走的思想，提出了一种使用圆弧形虚拟触角进行运动规划算法，并规划出在各圆弧轨迹片段车辆前轮摆角的参考值。仿真和实验结果表明：通过设置适当的初始参数，该算法能够使自主车辆在行驶过程中完全避开障碍物到达目标点，且轨迹光滑，满足车辆的运动学约束条件。该算法计算简洁、实时性强，适用于底层的实时控制，为自主车辆运动规划提供了一种简便、有效的策略。; 王珂珂赵汗青吕强张蔚; 关键词：自主车辆圆弧轨迹

基于PSO-ABC的混合算法求解复杂约束优化问题被引量：5: 2012年; 为了改善粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法在处理复杂约束优化问题时的求解效果,提出了一种基于粒子群和人工蜂群的混合优化(particle swarm optimization-artificial bee colony,PSO-ABC)算法。在采用可行性规则进行约束处理的基础上,将PSO种群分为可行子群和不可行子群,并在ABC算法从粒子种群中选择蜜源时,保留部分较优的可行解信息和约束违反程度较低的不可行解信息,弥补了联赛选择算子在处理最优点位于约束边界附近的问题时存在的不足。同时,使用禁忌表存储局部极值,减小了PSO算法陷入局部最优的危险。针对4个标准测试实例的实验结果表明,该算法能够寻得更优的约束最优化解,且稳健性更强。; 王珂珂吕强赵汗青张蔚; 关键词：粒子群优化人工蜂群禁忌表

地面车路径规划的参数化地图构建方法: 2011年; 对地面无人平台的路径规划问题而言,合理的环境地图构建方式对产生优化的规划结果至关重要。在分析地图构建方式与规划质量关系的基础上,依据障碍物已知的工作空间,提出了一种基于平面扫面的参数化地图构建算法,该方法通过对离散精度D、避障的最小安全距离ε、以及有效连通半径R_(?)这3个参数的设定,优化环境地图生成,为地面车全局路径规划问题提供优质的环境建模方案。实验显示,基于该方法构建的地图,在降低计算复杂度的同时,也能产生优质的规划结果。; 张蔚李文伟李广运李增路; 关键词：路径规划地图构建

一种截窗查询的多障碍物快速碰撞检测算法被引量：1: 2010年; 依赖于地理信息系统的越野路径规划,由于存在大量分布不规律的环境障碍物,严重影响路径规划的计算速度,借鉴截窗查询的思想,给出了基于一维数据结构的矩形截窗查询算法,该算法有效减少了规划过程所需碰撞检测的障碍物个数,大幅提高规划速度,在环境障碍物动态更新的情况下,其性能优于区间树的截窗查询方法。; 张蔚李文伟任振华李增路; 关键词：路径规划碰撞检测

战车指控系统的综合化设计研究: 2006年; 指控系统是坦克电子综合化系统中除火控系统外的又一个重要的组成部分,在对坦克指控系统的某些特性剖析的基础上,就如何在电子综合化系统的环境中,以及在火控系统的基础上进行坦克指控系统的设计与组建进行了探讨,并就武器系统综合化设计的一般方案给出了指控系统综合化设计的基本方法。; 张蔚邱晓波周启煌; 关键词：火控系统指控系统

目标自动跟踪与信息处理综合系统的研究与实现被引量：1: 2000年; 根据将目标自动跟踪与信息处理综合的思想,在目标自动跟踪与信息处理综合的实现方面作了大量工作,并进行了实验.实验结果表明,只有在自动跟踪系统中综合目标信息处理,火控系统性能才能有质的提高.同时,数字信号处理(DSP)技术、自适应滤波算法的应用,使得系统设计能够基本达到实际应用的阶段.; 邱晓波张蔚常天庆; 关键词：信息处理机动目标跟踪自适应滤波数字信号处理

安排过渡过程在坦克炮控系统中的应用研究被引量：2: 2006年; 分析论述了坦克炮控系统的基本结构以及数学模型，提出、设计了坦克炮控系统安排过渡过程的控制方法，并进行了数值仿真。结果表明，该控制方法能较好解决快速性和超调量的矛盾问题。并使得被控对象的参数可调范围变大，控制器的鲁棒性增强。; 韩洋任哲平张蔚; 关键词：数学模型超调量

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张蔚