康亮
- 作品数：11 被引量：121H指数：6
- 供职机构：南京理工大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 未知环境下基于三次螺线Bug算法的移动机器人路径规划被引量：6
- 2010年
- 研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。详细分析了三次螺线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性,定义路径光滑成本函数,利用三次螺线对滚动窗口内规划的路径光滑化,使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,扩展了移动机器人的应用领域。最后对本文算法的收敛性和完备性予以证明。仿真实验验证了该方法的有效性。
- 康亮赵春霞郭剑辉
- 关键词：计算机应用移动机器人路径规划
- 履带式移动机器人轨迹跟踪研究被引量：7
- 2009年
- 详细分析了履带式移动机器人的受力特点,提出了一种适宜进行控制器设计的履带移动机器人模型。根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器。利用Lyapunov稳定判据证明控制器的全局稳定性。在控制器的设计中考虑了履带-地面作用,引入参数对其描述。考虑到机器人动力学约束,引入机器人速度、加速度控制策略以保证机器人运动平滑。仿真实验验证了该方法的有效性和全局收敛。
- 康亮赵春霞郭剑辉
- 关键词：履带式移动机器人动力学模型
- 基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划被引量：30
- 2010年
- 研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题,将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种新的移动机器人路径规划算法,克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图,提高了RRT算法规划效率,保证了算法的实时性。针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题,结合人类经验及模糊控制理论,以概率来随机取点,并引入启发式估价函数,使随机树易于朝目标点方向生长。同时运用回归分析生成新节点,增强了算法搜索未知空间的能力,避免了可能产生的局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。
- 康亮赵春霞郭剑辉
- 关键词：移动机器人路径规划模糊控制快速扩展随机树
- 自主移动机器人运动规划的若干算法研究
- 地面自主移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支，集人工智能、智能控制、信息处理等专业技术为一体，其发展对国防、社会、经济和科学技术具有重大的影响力，已成为各国高科技领域的战略性研究目标。机器人运动规划是自主移动机器人...
- 康亮
- 关键词：自主移动机器人路径规划跟踪控制偏微分方程快速扩展随机树
- 文献传递
- 可变形翼的气动力特性研究
- 该文主要对可变形翼气动力计算进行了研究.应用小扰动理论、锥形流理论、升力面理论等与经验方法相结合,给出弹翼气动力计算方法.根据这套算法,编制了相应的计算程序.运用程序计算了翼在不同后掠角不同展弦比下的气动力参数,分析了来...
- 康亮
- 关键词：弹翼气动力计算马赫数
- 文献传递
- 尺度Unscented变换在同时定位与地图创建算法中的应用研究被引量：6
- 2008年
- 同时定位与地图创建(SLAM)问题中运动及观测模型都是非线性的,当采用常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)处理时需要通过Jacobian矩阵来线性化,由此带来的线性化误差影响了算法的一致性。本文将scaled unscented变换(scaled unscented transformation,SUT)以两种不同的方式运用到SLAM算法中,一是将整个状态方程进行SUT变换,用UKF完全代替EKF进行状态估计;二是只对状态向量中的机器人位姿进行SUT变换,地图特征的预测及整个状态的更新还是用EKF处理,以一种混合的方式进行状态估计。最后通过大量的Monte-Carlo仿真实验表明,两种方法都能有效地降低EKF的线性化误差,且第二种方法计算效率更高。
- 郭剑辉赵春霞石杏喜康亮
- 关键词：人工智能
- Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM的一致性研究被引量：11
- 2008年
- Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造成算法不一致的原因,并分别采用辅助粒子滤波及正则粒子滤波对算法进行改进,以得到一致的RBPF SLAM。最后,通过大量的Monte-Carlo仿真实验,验证了方法的有效性。
- 郭剑辉赵春霞陆建峰康亮
- 关键词：一致性
- 未知环境下改进的基于RRT算法的移动机器人路径规划被引量：48
- 2009年
- 将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种改进的移动机器人路径规划算法.该方法利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制,拓展了应用范围.规划时只考虑窗口环境地图,不必计算障碍物边线的解析式,节省了存储空间,算法实时性得以保证.在此基础上,算法引入启发式估价函数,使得随机树易于朝目标点方向生长.同时,运用回归分析生成新节点,避免了可能产生的局部极小,增强了算法搜索未知空间的能力.最后仿真实验验证了该方法的有效性.
- 康亮赵春霞郭剑辉
- 关键词：移动机器人路径规划
- 未知环境下改进的基于BUG算法的移动机器人路径规划被引量：12
- 2009年
- 对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了概述总结,指出了各种方法的优点和不足。同时研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。规划时只考虑当前状态下所必须的传感数据,不必计算障碍物的边线解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性。算法采用两种行为模式,为了保证路径规划的完备性和全局收敛,同时给出了全局收敛标准。由于算法的固有原理,在陷阱区域移动机器人容易左右徘徊,无法达到目标点。针对算法的这个问题,利用虚拟障碍的概念提出了基于局部切线图算法的移动机器人路径规划。最后对本算法的收敛性和完备性给予了证明。仿真实验验证了该方法的有效性。
- 康亮赵春霞郭剑辉
- 关键词：移动机器人路径规划
- 未知环境下非完整轮式移动机器人运动规划被引量：3
- 2009年
- 将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出改进的移动机器人路径规划方法。该方法无需计算障碍物的边线解析式,仅考虑必须的传感数据,从而提高了计算效率。根据建立的移动机器人通用动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用非线性反馈线性化方法设计了轮式机器人的轨迹跟踪控制器。建模时直接以两驱动后轮的角速度为控制输入,降低了跟踪误差。同时考虑左右车轮的速度限制,以保证规划路径的平滑。最后,与Bug算法、势场算法和模糊控制算法进行对比实验,验证了该算法的有效性。
- 康亮赵春霞郭剑辉
- 关键词：移动机器人
