刘大亮
- 作品数：19 被引量：51H指数：5
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市教委科技计划面上项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于ADAMS的球形机器人加速特性分析被引量：4
- 2009年
- 针对以配重改变重心为驱动的球形机器人进行了加速特性分析。通过牛顿-欧拉法建立了该类球形机器人直线运动的动力学模型,并对该非线性的动力学方程进行了简化,从而得到其加速度的振动微分方程。基于该方程分析了球形机器人的加速特性,以及机器人不同结构参数对其加速特性的影响。最后,利用ADAMS对球形机器人在硬质平坦路面上的运动进行了仿真,获得并分析了不同结构参数条件下球形机器人的加速度曲线,实验结果验证了动力学模型的有效性和准确性,为球形机器人的结构优化设计提供了依据。
- 赵凯亮孙汉旭贾庆轩刘大亮史成坤
- 关键词：球形机器人ADAMS
- 基于容错策略的球形机器人控制系统被引量：6
- 2010年
- 基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题分解为8个局部控制器,并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制器相互之间存在通信和信息交互的能力,在任务分配和协作方面具有自主性。基于冗余容错控制技术设计球形机器人的冗余双备份伺服控制子系统,以提高控制系统的可靠性。其中,冗余双备份伺服控制子系统是由两个相同的备份模块组成的,通过故障检测、故障定位以及系统恢复实现容错功能,而且冗余结构能够根据故障情况进行重组。基于时间容错和信息容错的技术设计球形机器人的软件系统,并设计监控软件监视软件系统的运行状态。球形机器人的控制系统试验表明基于容错策略设计的球形机器人控制系统是可行的、有效的。
- 孙汉旭刘大亮贾庆轩张延恒
- 关键词：球形机器人机器人控制系统容错策略
- 一种球形机器人的非线性滑模运动控制被引量：7
- 2008年
- 基于非线性滑模控制方法,对一种欠驱动的球形机器人的运动控制问题进行了研究.球形机器人的输入由两个相互正交的力矩组成.在非完整约束的条件下,分别建立球形机器人的运动学和动力学模型,并通过输入变换将动力学模型变换为一个两输入的二阶系统.基于非线性滑模控制方法分别设计了横向姿态控制器和纵向速度控制器,可以保证被控的运动状态收敛到期望的邻域内.仿真和实验结果验证了所建立的动力学模型和控制方法的有效性.
- 刘大亮孙汉旭贾庆轩
- 关键词：球形机器人非完整约束动力学建模滑模控制
- 一种可全方位零转弯半径行走的球形机器人
- 孙汉旭贾庆轩张延恒叶平高欣宋荆洲廖启征徐扬生郑一力刘大亮兰晓娟史成坤李红义刘彦翀王迎春
- 该项目属于先进制造技术领域。球形机器人作为一种结构新颖的移动机器人系统，具有常见移动机器人所不具备的重要特点：1)运动灵活，转弯半径为零；2)抗倾倒，球形机器人行走机构为全向外壳，行走过程中不存在翻仰问题；3)抗环境干扰...
- 关键词：
- 关键词：球形机器人移动机器人系统
- 一种可全方位零转弯半径行走球形机器人
- 孙汉旭贾庆轩张延恒刘大亮叶平郑一力廖启征徐扬生高欣宋荆洲赵凯亮兰晓娟史成坤张荣登甘顺水
- 北京邮电大学课题组在国家863、国家自然基金、教育部重点项目等的支持下，借鉴国内外球形移动机器人已有研究和设计理念，充分利用该课题组领先的理论、实验和工程化研究基础，先后提出4种具有新型结构的球形机器人。研制的球形机器人...
- 关键词：
- 关键词：球形机器人操作臂
- 球形机器人球壳展开机构
- 本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒李红义刘大亮
- 文献传递
- 球形机器人球壳展开机构
- 本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒李红义刘大亮
- 文献传递
- BYQ-3球形机器人的动力学模型被引量：23
- 2009年
- 在运动分析的基础上,基于矢量运算的Kane方程建模方法,建立BYQ-3球形机器人的完整动力学模型,并进行仿真和试验研究。分别确定球壳、框架和配重块的角速度和角加速度,以及球壳质心、框架质心和配重块质心的速度和角速度,推导球壳、框架和配重块的广义速率、偏速度、偏加速度、广义惯性力以及广义主动力,在此基础上建立BYQ-3球形机器人的完整动力学模型。通过建立转动关节的转动摩擦力矩和地面对球壳的滚动摩擦力偶矩模型对完整动力学模型进行修正。针对'长轴水平'条件下的直线运动,基于修正后的完整动力学模型进行仿真研究,同时利用BYQ-3球形机器人平台进行开环运动控制试验研究。仿真和试验结果表明:在考虑了摩擦因素后所建立的BYQ-3球形机器人的完整动力学模型是有效的。
- 孙汉旭王亮清贾庆轩刘大亮
- 关键词：球形机器人KANE方程动力学模型
- 一种球形移动机器人的运动分析与控制技术的研究
- 球形移动机器人具有运动灵活的优点，且在运动中不存在翻仰问题。因此在工业、民用、国防以及空间探索等领域具有广泛的应用前景。但是球形移动机器人与地面之间具有近似点接触的特点，导致运动分析与控制技术成为球形移动机器人研究的关键...
- 刘大亮
- 关键词：球形移动机器人鲁棒控制嵌入式系统
- 动平衡独轮移动机器人本体
- 本发明公开了一种动平衡独轮移动机器人本体，包括一单体转动轮，在转动轮的中心轮毂上固联一中心轴；一实现载物的配重物，与转动轮位于同一平面上；一支撑机构，包括一套固在中心轴上的第一连杆，及连接配重物的第二连杆，第一连杆与第二...
- 孙汉旭贾庆轩刘大亮李红义赵艳玲
- 文献传递
