史成坤
- 作品数：12 被引量：14H指数：3
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种可全方位零转弯半径行走球形机器人
- 孙汉旭贾庆轩张延恒刘大亮叶平郑一力廖启征徐扬生高欣宋荆洲赵凯亮兰晓娟史成坤张荣登甘顺水
- 北京邮电大学课题组在国家863、国家自然基金、教育部重点项目等的支持下，借鉴国内外球形移动机器人已有研究和设计理念，充分利用该课题组领先的理论、实验和工程化研究基础，先后提出4种具有新型结构的球形机器人。研制的球形机器人...
- 关键词：
- 关键词：球形机器人操作臂
- 水下机器人用变形机构
- 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒兰晓娟李红义史成坤
- 基于ADAMS的球形机器人加速特性分析被引量：4
- 2009年
- 针对以配重改变重心为驱动的球形机器人进行了加速特性分析。通过牛顿-欧拉法建立了该类球形机器人直线运动的动力学模型,并对该非线性的动力学方程进行了简化,从而得到其加速度的振动微分方程。基于该方程分析了球形机器人的加速特性,以及机器人不同结构参数对其加速特性的影响。最后,利用ADAMS对球形机器人在硬质平坦路面上的运动进行了仿真,获得并分析了不同结构参数条件下球形机器人的加速度曲线,实验结果验证了动力学模型的有效性和准确性,为球形机器人的结构优化设计提供了依据。
- 赵凯亮孙汉旭贾庆轩刘大亮史成坤
- 关键词：球形机器人ADAMS
- 水下机器人用变形机构
- 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒兰晓娟李红义史成坤
- 文献传递
- 带可伸缩操作臂的球形机器人的研制被引量：7
- 2009年
- 针对目前球形机器人不具备操作能力的不足,介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-IV,对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析,并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于adhoc网络的人机无线通信系统,提出了基于状态反馈的运动控制方法.最后,通过对样机的实验分析验证了该设计和控制方法的有效性.
- 孙汉旭郑一力贾庆轩刘大亮史成坤
- 关键词：球形机器人操作臂分布式控制系统
- 一种新型啮合式磁吸传动系统的电磁有限元分析
- 2007年
- 介绍一种新型的啮合式磁吸传动系统,它将电动机和减速机结合在一起,结构和制造工艺简单、传动比大、成本低、可靠性高。在分析其结构和工作原理的基础上,建立有限元分析模型,采用磁矢量势分析方法(MVP)对这种磁吸传动系统进行二维静态仿真,得到了系统的静态性能,并分析了磁势、工作气隙、材料等各种因素对该系统传动性能的影响。将计算结果与现有电机产品进行比较,得出该系统的优缺点。
- 史成坤廖启征徐强
- 关键词：虚位移有限元分析电磁转矩
- 一种水陆两栖球形机器人
- 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的...
- 孙汉旭贾庆轩兰晓娟张延恒史成坤
- 文献传递
- 具有视觉的双侧带臂球形机器人
- 本发明公开一种具有视觉的双侧带臂球形机器人，包括球壳、两个侧向手臂、升降摄像装置、运动驱动系统及支撑稳定机构；其中球壳由可升降的顶部球冠、左右各一个球冠、不可升降的下部球冠以及中部的球形壳体组成。上部球冠下方设有一个可以...
- 孙汉旭贾庆轩赵凯亮张延恒刘大亮史成坤
- 文献传递
- 一种可全方位零转弯半径行走的球形机器人
- 孙汉旭贾庆轩张延恒叶平高欣宋荆洲廖启征徐扬生郑一力刘大亮兰晓娟史成坤李红义刘彦翀王迎春
- 该项目属于先进制造技术领域。球形机器人作为一种结构新颖的移动机器人系统，具有常见移动机器人所不具备的重要特点：1)运动灵活，转弯半径为零；2)抗倾倒，球形机器人行走机构为全向外壳，行走过程中不存在翻仰问题；3)抗环境干扰...
- 关键词：
- 关键词：球形机器人移动机器人系统
- 一种水陆两栖球形机器人
- 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的...
- 孙汉旭贾庆轩兰晓娟张延恒史成坤
- 文献传递
